[发明专利]具有球形远端组件的多节内窥镜设备

权利要求书

1.一种用于执行医疗过程的设备，包括：

包括近端和远端的细长管；

包括近端和远端的球形远端节杯，其中所述球形远端节杯的所述远端包括第一配合表面，其中所述球形远端节杯的所述近端被配置来附接到所述细长管远端；

包括第二配合表面的球形旋转节，所述第二配合表面被配置来与所述第一配合表面可旋转地接合，其中所述球形旋转节被配置来以至少一个自由度旋转；以及

用于在执行所述医疗过程中使用的工具，其中所述工具被配置来通过所述细长管与所述球形远端节杯，其中所述工具还被配置来进入所述球形旋转节的近端并且穿过所述球形旋转节的至少一部分。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述细长管还包括可操纵的多节设备，所述可操纵的多节设备包括：

第一节；以及

多个中间节，其中所述中间节中的第一个可活动地耦合到所述第一节，

其中所述球形远端节杯的所述近端可活动地耦合到所述中间节中的一个。

3.如权利要求1所述的设备，其中所述细长管还包括可操纵的多节设备，所述可操纵的多节设备包括：

第一多节机构；以及

第二多节机构，所述第二多节机构包括：

第一节，以及

多个中间节，其中所述中间节中的第一个可活动地耦合到所述第一节，

其中所述球形远端节杯的所述近端可活动地耦合到所述中间节中的一个。

4.如权利要求2或3所述的设备，其中所述中间节被配置来当所述球形旋转节被旋转时处于锁定位置。

5.如权利要求4所述的设备，还包括至少一根包括附接到所述球形远端节杯的远端的线缆，其中当所述至少一根线缆被缩回时达到所述锁定位置。

6.如权利要求1所述的设备，其中所述球形旋转节被配置来以致动所述工具的运动旋转。

7.如权利要求1所述的设备，其中所述球形远端节杯可旋转地附接到所述细长管。

8.如权利要求1所述的设备，其中所述球形远端节杯通过以下的一种或更多种被附接到所述细长管的所述远端：

一根或更多根附接的线缆，所述线缆被张紧地放置为承受拉力，以便所述球形远端节杯在运动学上被约束；

螺纹；

搭扣；

倒钩；

粘结结合；

磁体；以及

摩擦接合构件。

9.如权利要求8所述的设备，其中所述磁体包括电磁体。

10.如权利要求1所述的设备，还包括至少一根线缆，所述线缆被配置来提供张力以维持所述球形远端节杯的所述近端与所述细长管的所述远端之间的接触。

11.如权利要求1所述的设备，包括至少两根线缆，所述线缆被配置来提供张力以维持所述球形远端节杯的所述近端与所述细长管的所述远端之间的接触。

12.如权利要求1所述的设备，其中所述球形远端节杯被配置来将以下的一种或更多种从所述球形远端节杯的所述近端传输到所述球形远端节杯的所述远端：电力；以及数据。

13.如权利要求12所述的设备，还包括以下的一种或更多种：

从所述球形远端节杯的所述近端延伸到所述球形远端节杯的所述远端的一条或更多条电源线；以及

从所述球形远端节杯的所述近端延伸到所述球形远端节杯的所述远端的一条或更多条数据线。

14.如权利要求12所述的设备，其中所述球形远端节杯还包括第一传导部分，其中所述球形旋转节还包括第二传导部分，其中所述第一传导部分被配置来在所述球形旋转节旋转时维持与所述第二传导部分的电气连接。

15.如权利要求1所述的设备，其中所述球形远端节杯还包括出口端口，所述出口端口被配置来允许一个或更多个工具通过所述出口端口。

16.如权利要求1所述的设备，其中所述第一配合表面包括相对凹的几何形状，其中所述第二配合表面包括相对凸的几何形状。

17.如权利要求1所述的设备，其中所述第一配合表面包括相对凸的几何形状，其中所述第二配合表面包括相对凹的几何形状。