[发明专利]一种四轴并联式上肢康复机

说明书

技术领域：机器人、机械自动化与医疗器械领域。

背景技术：

很多国家已开始进入老龄化社会，疾病、灾难等也造成了大量的残疾人，上肢康复机可以帮助他们恢复上肢的机能，因而，对康复机器人的研究得到越来越多的关注。

发明内容：

设置右底杆，前底杆，左底杆，后底杆与中底杆连接构成底座，左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机II分别通过左长直线电机I轴、左长直线电机II轴、右长直线电机I轴和右长直线电机II轴与左铰链连接环I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰链连接环II相连，左铰链连接环支I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰链连接环II分别与活动板相连。左手架，右手支架分别通过左臂支杆，右臂支杆与活动板相连。底板、靠板与座板相连，座板通过左支杆和右支杆与底座相连，靠板上分别连接左扶手和右扶手，左扶手上安装控制杆和控制表盘。患者坐在座板上，双手放置左手支架和右手支架上，通过控制左扶手上的控制杆来控制左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机II的运动，从而使得左臂支杆和右臂支杆运动，帮助患者恢复上肢的机能。

方案一：设置机架

设置右底杆，前底杆，左底杆，后底杆，中底杆连接构成底座，底座用来保证康复机在地板上的平稳性。

方案二：设置支撑结构

左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机II分别通过左长左直线电机I轴、左长直线电机II轴、右长直线电机I轴和右长直线电机II轴与左铰链连接环I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰链连接环II相连，左铰链连接环I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰链连接环II分别与活动板相连。

方案三：设置背部支撑机构及控制机构

座板与右支杆，左支杆和靠板相连接，靠板上分别安装左扶手和右扶手，左扶手上安装控制杆和控制表盘，患者坐在座板上，双手放置双手支架上，通过控制左扶手上的控制杆来控制左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机II的运动，从而使得活动板运动，帮助患者恢复上肢的机能。

本专利核心内容：

一种四轴并联式上肢康复机，设置右底杆，前底杆，左底杆，后底杆与中底杆连接构成底座，左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机II分别通过左长直线电机I轴、左长直线电机II轴、右长直线电机I轴和右长直线电机II轴与左铰链连接环I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰链连接环II相连，左铰链连接环支I、左铰链连接环II、右铰链连接环I和右铰链连接环II分别与活动板相连。左手架，右手支架分别通过左臂支杆，右臂支杆与活动板相连。底板、靠板与座板相连，座板通过左支杆和右支杆与底座相连，靠板上分别连接左扶手和右扶手，左扶手上安装控制杆和控制表盘。

患者坐在座板上，双手放置左手支架和右手支架上，通过控制左扶手上的控制杆来控制左长直线电机I、左长直线电机II、右长直线电机I和右长直线电机II的运动，从而使得左臂支杆和右臂支杆并联运动，帮助患者恢复上肢的机能。

附图说明：

附图为本发明的结构图，其中分别为：1、控制杆，2、控制表盘，3、左扶手，4、靠板，5、座板，6、右扶手，7、左支杆，8、后底杆，9、右支杆，10、左底杆，11、左臂支杆，12、左手支架，13、右手支架，14、右臂支杆，15、底板，16、右底杆，17、左铰链支座I，18、左长直线电机I，19、右铰链支座I，20、右长直线电机I，21、右轴长直线电机I，22、左长直线电机I轴，23、右铰链连接环I，24、左铰链连接环I，25、前底杆，26、右铰链支座II，27、右长直线电机II，28、左铰链支座II，29、右长直线电机II轴，30、左长直线电机II，31、右铰链连接环II，32、左长直线电机II轴，33、左铰链连接环II，34、活动板。

具体实施方式：