[发明专利]一种用于玻璃幕墙清洗机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种户外清洗设备，尤其涉及一种无人自动化的用于玻璃幕墙清洗机器人。

背景技术

玻璃幕墙存在着一些局限性，例如光污染、能耗较大等问题，但这些问题随着新材料、新技术的不断出现，正逐步纳入到建筑造型、建筑材料、建筑节能的综合研究体系中。玻璃幕墙是当代的一种新型墙体,它赋予建筑的最大特点是将建筑美学、建筑功能、建筑节能和建筑结构等因素有机地统一起来，建筑物从不同角度呈现出不同的色调，随阳光、月色、灯光的变化给人以动态的美，玻璃幕墙一直被沿用。

玻璃幕墙作为户外墙体，空气中的粉尘、雨水中的固体物质会逐渐地沉积到玻璃表面，进而影响到玻璃的清洁和美观。玻璃幕墙的清洗一直采用人工从顶层悬吊方式进行清洗，但随着楼层高度的增加和面积增大，清洗工人操作的风险越来越高，清洗的工作量也越来越大。

鉴于上述人工清洗的现状，致使清洗工人难以在现有的高层建筑玻璃幕墙有效清洗的具体情况和不足，影响了玻璃幕墙的整体美观和进一步升级的潜能。

发明内容

本发明要解决的主要技术问题是，提供一种用于玻璃幕墙清洗机器人，其可利于实现户外玻璃自动化清洁。

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于玻璃幕墙清洗机器人，包括机器人主机和放置在建筑物顶部为机器人供电、供水和提供辅助升降力的悬吊系统；还包括有用于判断状态进行自动控制的决策系统、用于人工操控的人机控制系统和设置在所述机器人主机上的用于捕捉视频数据的视觉系统、用于玻璃清洗擦干的清洗系统和用于控制在玻璃上行进的行走系统。

所述清洗系统包括供水系统、用于玻璃湿润与初步擦洗的前刷头结构、用于对玻璃进行进一步清洗的后滚刷结构、用于擦干玻璃的擦干机构；所述的供水系统、前刷头结构、后滚刷结构、擦干机构及所述视觉系统位于所述行走系统上方。

所述的行走系统包括主吸盘、设置在主吸盘外围的至少两个前后运动吸盘、连杆、连接电机旋转轴的丝杆、滑块、吸盘支架和位置感知决策系统；所述前后运动吸盘均连接在吸盘支架上，前后运动吸盘背中部依序铰接吸盘驱动杆、连杆滑块，所述滑块设置在所述丝杆上；在丝杆和滑块的相对运动下所述前后运动吸盘可连同吸盘支架在机器人主机的主体上发生直线滑动；所述主吸盘尾部包括有与所述机器人主机的主体连接的旋转机构及伸缩机构；所述位置感知决策系统用于感知及控制前后运动吸盘和主吸盘的位置和工作状态。

所述的视觉系统包括无线网络摄像头、用于远程操控的云台和用于远程调整摄像头的俯仰角度和旋转角度控制模块。

所述的供水系统，通过软管与所述前刷头结构和后滚刷结构连接并提供清洗所需的洗涤剂和水；所述的后滚刷头结构，滚刷的轴为中空管，管壁上开有阵列圆孔，一端堵死，一端通过软管给滚刷供清水，电机驱动滚刷清洗玻璃，滚刷为有柔韧性的材质；所述擦干机构为刮水器，其还包括有弹簧张紧机构。

所述的擦干机构与接触面间具有一个导引角(与接触面直接的一个倾斜接触角度)。

所述擦干机构包连接在所述括机器人主机的主体上的轴承座，铰接在所述轴承座上的海绵支架，固定于所述海绵支架末端的海绵，所述海绵支架的中心位置通过弹簧连接在所述括机器人主机的主体上构成所述弹簧张紧机构。

机器人主机上还包括有用于悬吊该主机的吊环。

本发明的有益效果是：一种用于玻璃幕墙清洗机器人，包括机器人主机和放置在建筑物顶部为机器人供电、供水和提供辅助升降力的悬吊系统；还包括有用于判断状态进行自动控制的决策系统、用于人工操控的人机控制系统和设置在所述机器人主机上的用于捕捉视频数据的视觉系统、用于玻璃清洗擦干的清洗系统和用于控制在玻璃上行进的行走系统；其结构简单可靠，其可利于实现户外玻璃自动化清洁，避免现在的人员直接清洗玻璃幕墙的危险性，并且利于提高效率。

附图说明

图1为本发明一种实施例的结构示意图；

图2为图1所示实施例的辅助元件示意图；

图3为图1所示实施例侧面吸附部件结构示意图；

图4为图1所示实施例擦玻璃部件结构示意图；

图5为图1所示实施例行走部件结构示意图。

具体实施方式

针对现有玻璃幕墙人工清洗的风险和上述缺点，本发明所要解决的问题是提供一种的结构简单，安全实用，操作简便的一种用于玻璃幕墙清洗机器人，提高玻璃幕墙的清洁和美观，为玻璃幕墙的清洗提供一个新的解决途径。