[发明专利]一种用于玻璃幕墙清洗机器人

权利要求书

1.一种用于玻璃幕墙清洗机器人, 包括机器人主机和放置在建筑物顶部为机器人供电、供水和提供辅助升降力的悬吊系统，其特征在于：还包括有用于判断状态进行自动控制的决策系统、用于人工操控的人机控制系统和设置在所述机器人主机上的用于捕捉视频数据的视觉系统（2）、用于玻璃清洗擦干的清洗系统和用于控制在玻璃上行进的行走系统（4）。

2.根据权利要求1所述的用于玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述清洗系统包括供水系统（3）、用于玻璃湿润与初步擦洗的前刷头结构（1）、用于对玻璃进行进一步清洗的后滚刷结构（5）、用于擦干玻璃的擦干机构（6）；所述的供水系统（3）、前刷头结构（1）、后滚刷结构（5）、擦干机构（6）及所述视觉系统（2）位于所述行走系统（4）上方。

3.根据权利要求1所述的用于玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的行走系统（4）包括主吸盘（4-3）、设置在主吸盘（4-3）外围的至少两个前后运动吸盘（4-4）、连杆（2-2）、连接电机旋转轴的丝杆（2-3）、滑块（2-4）、吸盘支架（2-5）和位置感知决策系统；所述前后运动吸盘（4-4）均连接在吸盘支架（2-5）上，前后运动吸盘（4-4）背中部依序铰接吸盘驱动杆（2-1）、连杆（2-2）滑块（2-4），所述滑块（2-4）设置在所述丝杆（2-3）上；在丝杆（2-3）和滑块（2-4）的相对运动下所述前后运动吸盘（4-4）可连同吸盘支架（2-5）在机器人主机的主体上发生直线滑动；所述主吸盘（4-3）尾部包括有与所述机器人主机的主体连接的旋转机构及伸缩机构；所述位置感知决策系统用于感知及控制前后运动吸盘（4-4）和主吸盘（4-3）的位置和工作状态。

4.根据权利要求1所述的用于玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的视觉系统（2）包括无线网络摄像头（1-2）、用于远程操控的云台和用于远程调整摄像头的俯仰角度和旋转角度控制模块。

5.根据权利要求2所述的用于玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的供水系统（3），通过软管与所述前刷头结构（1）和后滚刷结构（5）连接并提供清洗所需的洗涤剂和水；所述的后滚刷头结构（5），滚刷的轴为中空管，管壁上开有阵列圆孔，一端堵死，一端通过软管给滚刷供清水，电机驱动滚刷清洗玻璃，滚刷为有柔韧性的材质；所述擦干机构（6）为刮水器，其还包括有弹簧张紧机构。

6.根据权利要求5所述的用于玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述的擦干机构（6）与接触面间具有一个导引角。

7.根据权利要求5所述的用于玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，所述擦干机构（6）包连接在所述括机器人主机的主体上的轴承座（3-2），铰接在所述轴承座（3-2）上的海绵支架（3-3），固定于所述海绵支架（3-3）末端的海绵（3-6），所述海绵支架（3-3）的中心位置通过弹簧（3-5）连接在所述括机器人主机的主体上构成所述弹簧张紧机构。

8.根据权利要求5所述的用于玻璃幕墙清洗机器人，其特征在于，机器人主机上还包括有用于悬吊该主机的吊环（1-1）。