[发明专利]驱动模块以及包括该驱动模块的运动辅助设备

说明书

可提供驱动模块以及包括该驱动模块的运动辅助设备。例如，可提供一种驱动模块，所述驱动模块包括：驱动源，位于用户的一侧并被构造成传递动力；输入侧旋转体，连接到驱动源并被构造成能够旋转；第一减速器和第二减速器，被构造成利用通过输入侧旋转体从驱动源接收的动力进行运转，其中，从输入侧旋转体到第一减速器的输出端的传动比不同于从输入侧旋转体到第二减速器的输出端的传动比。

本申请要求于2014年8月7日提交到韩国知识产权局的第10-2014-0101743号韩国专利申请的优先权，该申请的全部公开内容通过引用被包含于此。

技术领域

示例性实施例涉及驱动模块、包括所述驱动模块的运动辅助设备和/或控制所述运动辅助设备的方法。

背景技术

随着社会迅速老龄化的来临，许多人正承受着关节问题带来的不便和/或痛苦，对能够使有关节问题的老人或病人不费力地行走的运动辅助设备的关注日益增加。此外，用于增强身体肌肉力量的运动辅助设备对于军事目的而言也会是有用的。

通常，用于协助身体下肢运动的运动辅助设备可包括置于用户躯干上的身体框架、结合到身体框架下侧以覆盖用户骨盆的骨盆框架、置于用户大腿上的股骨框架、置于用户小腿上的小腿肚框架和/或置于用户脚上的足框架。骨盆框架和股骨框架可通过髋关节部可旋转地连接，股骨框架和小腿肚框架可通过膝关节部可旋转地连接，而小腿肚框架和足框架可通过踝关节部可旋转地连接。

运动辅助设备可包括活动关节结构，该活动关节结构包括液压系统和/或驱动电机，以驱动每个关节部来提高用户的腿的肌肉力量。例如，用于传递驱动动力的两个单独的电机可分别设置在左髋关节部和右髋关节部处。

发明内容

至少一个示例性实施例涉及一种驱动模块。

根据示例性实施例，一种驱动模块，包括：驱动源，被构造成传递动力；输入侧旋转体，连接到驱动源并被构造成能够旋转；第一减速器和第二减速器，被构造成利用通过输入侧旋转体从驱动源接收的动力进行运转。从输入侧旋转体到第一减速器的输出端的传动比不同于从输入侧旋转体到第二减速器的输出端的传动比。

根据一些示例性实施例，第一减速器和第二减速器中的至少一个可包括：行星齿轮，连接到输入侧旋转体的外周表面，并被构造成利用通过输入侧旋转体接收的动力进行以下运动中的至少一种：相对于行星齿轮的旋转轴旋转以及绕输入侧旋转体公转；行星架，连接到行星齿轮的旋转轴，并被构造成当行星齿轮绕输入侧旋转体公转时旋转；环形齿轮，包括内周表面，内周表面被构造成连接到行星齿轮；滑轮，被构造成作为所述第一减速器和第二减速器中的至少一个的输出端，滑轮包括于其上缠绕有动力传递构件的外周表面，其中，动力传递构件被构造成将动力从输入侧旋转体传递到被连接到驱动模块的另一构件。

根据一些示例性实施例，第一减速器和第二减速器可分别包括行星齿轮、行星架、环形齿轮和滑轮，第一减速器的行星齿轮和第二减速器的行星齿轮被固定在一起，以执行单刚体运动。

根据一些示例性实施例，滑轮和环形齿轮可被固定在一起以执行单刚体运动。

根据一些示例性实施例，滑轮和环形齿轮被设置为一体，从而沿环形齿轮的外周表面限定滑轮。

根据一些示例性实施例，行星架可仅被行星齿轮的旋转轴限制，环形齿轮可仅被行星齿轮和滑轮限制。

根据一些示例性实施例，第一减速器和第二减速器可分别包括行星齿轮、行星架、环形齿轮和滑轮，第一减速器的环形齿轮和第二减速器的环形齿轮可被固定在一起以执行单刚体运动。

根据一些示例性实施例，滑轮和行星架可被固定在一起以执行单刚体运动。

根据一些示例性实施例，第一减速器可包括第一行星齿轮、第一行星架、第一环形齿轮和第一滑轮，第二减速器可包括第二行星齿轮、第二行星架、第二环形齿轮和第二滑轮。