[发明专利]驱动模块以及包括该驱动模块的运动辅助设备

权利要求书

1.一种驱动模块，包括：

驱动源，被构造成传递动力；

输入侧旋转体，连接到驱动源并被构造成能够旋转；

第一减速器和第二减速器，被构造成利用通过输入侧旋转体从驱动源接收的动力进行运转，

其中，从输入侧旋转体到第一减速器的输出端的传动比不同于从输入侧旋转体到第二减速器的输出端的传动比，

其中，第一减速器和第二减速器中的每个分别直接连接到同一输入侧旋转体，

其中，第一减速器和第二减速器分别包括：

行星齿轮，连接到输入侧旋转体的外周表面，并被构造成利用通过输入侧旋转体接收的动力进行以下运动中的至少一种：相对于行星齿轮的旋转轴旋转以及绕输入侧旋转体公转；

行星架，连接到行星齿轮的旋转轴，并被构造成当行星齿轮绕输入侧旋转体公转时旋转；

环形齿轮，包括内周表面，内周表面被构造成连接到行星齿轮；

滑轮，被构造成作为所述第一减速器和第二减速器中的至少一个的输出端，滑轮包括于其上缠绕有动力传递构件的外周表面，其中，动力传递构件被构造成将动力从输入侧旋转体传递到被连接到驱动模块的另一构件，

其中，第一减速器的行星齿轮和第二减速器的行星齿轮被固定在一起以执行单刚体运动，或者第一减速器的环形齿轮和第二减速器的环形齿轮被固定在一起以执行单刚体运动。

2.根据权利要求1所述的驱动模块，其中，滑轮和环形齿轮被固定在一起以执行单刚体运动。

3.根据权利要求2所述的驱动模块，其中，滑轮和环形齿轮被设置为一体，从而沿环形齿轮的外周表面限定滑轮。

4.根据权利要求2所述的驱动模块，其中，行星架仅被行星齿轮的旋转轴限制，

环形齿轮仅被行星齿轮和滑轮限制。

5.根据权利要求1所述的驱动模块，其中，当第一减速器的环形齿轮和第二减速器的环形齿轮被固定在一起以执行单刚体运动时，第一减速器的滑轮与第一减速器的行星架固定在一起以执行单刚体运动，第二减速器的滑轮与第二减速器的行星架固定在一起以执行单刚体运动。

6.根据权利要求1所述的驱动模块，其中，当第一减速器的行星齿轮和第二减速器的行星齿轮被固定在一起以执行单刚体运动时，

第一减速器的环形齿轮与第一减速器的滑轮固定在一起以执行单刚体运动，第二减速器的环形齿轮与第二减速器的滑轮固定在一起以执行单刚体运动。

7.根据权利要求1所述的驱动模块，其中，当第一减速器的环形齿轮和第二减速器的环形齿轮固定在一起以执行单刚体运动时，

第一减速器的行星齿轮和第二减速器的行星齿轮分别与第一减速器的滑轮和第二减速器的滑轮固定在一起以执行单刚体运动，第二减速器的行星齿轮与第二减速器的滑轮固定在一起以执行单刚体运动。

8.一种运动辅助设备，包括：

固定构件，被构造成固定到用户；

驱动模块，位于固定构件的一侧，驱动模块包括：

驱动源，被构造成传递动力；

第一减速器，被构造成基于从驱动源接收的动力进行运转；和

第二减速器，被构造成基于从驱动源接收的动力进行运转；

第一关节构件和第二关节构件，被构造成协助各个旋转运动；

第一动力传递构件，将第一减速器的输出端连接到第一关节构件，使得第一减速器的输出端和第一关节构件能够具有相反的旋转方向；

第二动力传递构件，将第二减速器的输出端连接到第二关节构件，使得第二减速器的输出端和第二关节构件能够具有相同的旋转方向，其中，第一减速器包括第一行星齿轮、第一行星架、第一环形齿轮和与第一减速器的输出端对应的第一滑轮，第二减速器包括第二行星齿轮、第二行星架、第二环形齿轮和与第二减速器的输出端对应的第二滑轮，其中，第一行星齿轮和第二行星齿轮固定在一起以执行单刚体运动，或者第一环形齿轮和第二环形齿轮被固定在一起以执行单刚体运动。

9.根据权利要求8所述的运动辅助设备，其中，第一动力传递构件和第二动力传递构件相对于驱动模块彼此非对称地设置。