[发明专利]机器人

说明书

本发明采用吊挂式机器人，其具备第一臂部、和设置于第一臂部的第二马达，第一臂部具有：第一散热路径限制部；和第一散热部，其与第一散热路径限制部接触，且热传导率比第一散热路径限制部高，第一散热部与第二马达接触。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

具有多关节臂的工业用机器人通常设置在地面侧，例如构成为在工作台上组装规定的结构体。该多关节臂的可动范围是不与设置于地面侧的工业用机器人的基台干涉的范围。

对于吊挂机器人而言，为了避免多关节臂与基台的干涉，而将工业用机器人的基台设置于天棚侧。该多关节臂能够具有以基台为中心的 360°以上的较宽阔的可动范围。

近年来，为了响应基于这样的工业用机器人的生产率提高的要求，谋求动作的高速化、非运转时间的缩短化。但是，导致动作的高速化使马达等驱动部的发热量增加、非运转时间的缩短化引起驱动部的冷却时间的缩短化等缺点。若驱动部的温度上升而超过工业用机器人的散热性能，则会超过为了维持驱动部的性能、寿命而预先决定的基准值，因此现状是采取在工业用机器人的性能以下将动作抑制为低速，或将停止时间确保为较长等措施。

下述专利文献1公开有工业用机器人的驱动用马达的冷却方法。该方法是将马达经由凸缘安装于具有热传导性的机器人主体，并且使该马达经由热传导性的硅脂以及板部与罩部抵接。根据该结构，形成有将从马达散发的热经由凸缘传递至机器人主体的路径、以及经由罩部传递至机器人主体的路径这两条热传递路径，从而能够提高其散热性能，即冷却性能。

专利文献1：日本特开平9-323286号公报

然而，上述现有技术存在以下那样的问题。

在机器人中，有时采用使马达等驱动部支承于臂，从而使臂的关节部、设置于臂的操作轴等驱动的结构。在这样的情况下，若采用使驱动部的热向臂逃散的结构，则臂整体的温度上升，从而因热膨胀导致臂伸长而使动作精度降低。

发明内容

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供能够抑制因臂的热膨胀而产生的动作精度的降低，并且使驱动部的热高效地散热的机器人。

为了解决上述的课题，本发明采用如下结构，即具备：臂；以及驱动部，其设置于上述臂，上述臂具有：第一部件；以及第二部件，其与上述第一部件接触，且比上述第一部件热传导率高，上述第二部件与上述驱动部接触。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，以使第二部件与驱动部接触的方式设置第二部件，从而对支承于臂的驱动部的热进行散热。另外，在本发明中，在臂与第二部件之间夹装有比第二部件热传导率小的第一部件，从而以使热不从第二部件传递至臂的方式限制散热路径。这样，从第二部件朝向臂的散热路径被限制，从而相对而言第二部件散热的量增加，因此能够高效地对驱动部的热进行散热。因此，臂整体的温度不会上升，从而能够抑制因臂的热膨胀引起的动作精度的降低。

另外，在本发明中，采用如下结构，即上述臂具有第一臂部、和以能够转动的方式安装于上述第一臂部的第二臂部，上述驱动部、上述第一部件以及上述第二部件设置于上述第一臂部以及上述第二臂部的至少一方。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，在臂具备第一臂部与第二臂部的情况下，能够高效地对设置于第一臂部以及第二臂部的至少一方的驱动部的热进行散热。

另外，在本发明中，采用如下结构，即上述驱动部、上述第一部件以及上述第二部件设置于上述第一臂部以及上述第二臂部。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，在臂具备第一臂部与第二臂部的情况下，能够高效地对分别设置于第一臂部以及第二臂部的驱动部的热进行散热。