[发明专利]与一个可移动的远程机器人相互交流

说明书

本发明专利申请是分案申请。原案的申请号是201280006852.0，申请日是2012-1-27，发明名称是：与一个可移动的远程机器人相互交流。

技术领域

本发明涉及可移动的远程机器人。

背景技术

机器人通常是指由电脑或电子程序操纵的机电系统机器。远程机器人能够在它们的环境周围移动并且不固定于一个物理位置。远程机器人普遍用于当前的一个例子就是自动导航汽车(AGV)。自动导航汽车通常指远程机器人，该远程机器人通过跟随地面上的标记或电线，或使用成像系统或激光器进行导航。远程机器人应用于工业、军事和安保环境。它们也可作为消费产品，用于娱乐或像家庭助手一样执行确定的任务。

发明内容

本发明的一个方面提供了一种包括本地终端的远程机器人系统和遥控远程机器人。所述本地终端可包括电子显示器、处理器和与所述处理器联通的存储器，所述存储器包含能由所述处理器执行的指令。所述能执行的指令可设计用于引起所述处理器读取平面视图的至少一部分，该部分代表机器人操作表面的机器人可通行区；读取多个标记中的至少一个，所述多个标记中的每一个都包括描述所述标记的所述相关定位的标记坐标和标记信息，该标记信息可包括标记注解；接收来自遥控远程机器人成像系统的视频输入；接收定位信息；显示来自所述遥控远程机器人成像系统的所述视频输入；显示所述平面视图，使得所述远程机器人的当前位置指示在所述平面视图上；通过使用所述标记坐标在所述平面视图和所述视频输入中至少一个上显示所述至少一个标记的所述标记注解的复现；并且将一个或更多命今传输至所述遥控远程机器人。

在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器测定所述平面视图和从所述遥控远程机器人成像系统接收到的所述视频输入之间的失真(例如，二维坐标系统和三维坐标系统之间的坐标转换)；将所述失真施加至所述至少一个标记的所述标记坐标，以测定描述所述至少一个标记相对于所述视频输入的定位和投影的相应的视频坐标和投影数据；

并且使用所述标记视频坐标显示覆盖所述视频输入的所述至少一个标记的所述标记注解的三维复现。

在一些实施方式中，基于所述遥控远程机器人的所述当前位置和至少一个标记相对于所述视频输入的投影，所述标记注解的所述三维复现可动态的再提供。

在一些实施方式中，所述标记注解的所述三维复现可覆盖与所述视频输入中检测到的目标有关的所述视频输入。

在一些实施方式中，所述标记注解的所述三维复现可沿着所述视频输入中检测到的墙覆盖。

在一些实施方式中，所述至少一个标记的所述标记信息包括远程机器人动作修正因子，并且所述机器人动作修正因子可设计用于为所述远程机器人控制系统提供执行指令，以响应于所述远程机器人位于所述至少一个标记的标记坐标的预定范围内而执行第一动作。

在一些实施方式中，当所述远程机器人在所述至少一个标记的所述标记坐标的预定范围内时，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器将所述执行指今传输至所述远程机器人的所述控制系统

在一些实施方式中，所述机器人动作修正因子进一步包括有关时间和在所述平面视图上的定位中之一的指令，使得所述远程机器人的所述控制系统执行所述第一动作。

在一些实施方式中，所述能被所述处理器执行的指令进一步设计用于致使所述处理器接收形成路径的相对于所述平面视图的系列坐标，所述遥控远程机器人已沿着所述路径行进；将形成所述路径的系列坐标存储为包括标记坐标和标记信息的路径标记，所述标记信息可包括标记注解；当所述遥控远程机器人到达所述标记坐标的预定距离内时，读取所述路径标记；并且使用所述标记坐标所述平面视图和所述视频输入中的至少一个上显示所述路径标记的所述标记注解的复现。

在一些实施方式中，所述远程机器人系统的本地终端进一步包括至少一个用户输入装置和可由所述用户输入装置提供的形成所述路径的所述系列坐标。

在一些实施方式中，形成所述路径的所述系列坐标可由所述遥控远程机器人提供。

在一些实施方式中，所述远程机器人系统进一步包括通讯系统，该通讯系统设计用于促进所述远程机器人系统的本地终端和所述遥控远程机器人之间的联通。

在一些实施方式中，所述本地终端进一步包括至少一个用户输入装置，并且所述用户输入装置可设计用于使用户能提供在所述平面视图和来自所述遥控远程机器人的成像系统中的至少一个上指示所述遥控远程机器人的预期目的地；并且被传输至所述遥控远程机器人的所述命令包括所述预期目的地。