[发明专利]转向控制装置及转向系统

说明书

在2014年3月20日提出的日本专利申请2014-059201的说明书、附图及摘要作为参照而包含于此。

技术领域

本发明涉及在转向装置的转向控制中反映驾驶员的转向操作的想法的转向控制装置。

背景技术

在下述的日本特开2004-175122中公开了如下的技术：根据对转角的时间微分值(转向角速度)与转向扭矩之积进行累计而得到的功来检测驾驶员对方向盘的操作状态(是转向状态，是撒手状态，还是保舵状态等)，使用该检测结果来进行转向控制。

上述日本特开2004-175122的技术通过这样的转向控制而在该转向控制中反映了驾驶员的转向操作的想法，但是对于车辆的转向特性未作充分考虑。因此，在该技术中，驾驶员无法得到与车辆的转向特性对应的转向感，有可能未在转向控制中充分反映驾驶员的想法。

发明内容

本发明提供一种能够实施反映了驾驶员的想法的转向控制的转向控制装置。

本发明的第一方式涉及转向控制装置。所述转向控制装置的特征在于，包括：转角检测部，检测驾驶员对方向盘的转向操作时的转角；校正转角算出部，算出根据车辆的转向特性对由所述转角检测部检测到的所述转角进行非线性校正后的校正转角；第一转向参数算出部，算出所述转向操作时的转向角速度与转向扭矩之积作为第一转向参数；第二转向参数算出部，算出所述校正转角与所述转向操作时的所述转向扭矩的时间微分值之积作为第二转向参数；转向功率算出部，基于所述第一转向参数和所述第二转向参数，算出表示驾驶员对所述方向盘的转向方式的转向功率；及控制量算出部，基于所述转向功率，算出转向装置的促动器的目标控制量。

在上述方式中，可以的是，所述校正转角算出部在检测到的所述转角的绝对值大于第一角度的情况下，与该转角的绝对值为该第一角度以下的情况相比，减小与所述转角的每单位时间的变化量相对的所述校正转角的每单位时间的变化量。

在上述方式中，可以的是，所述校正转角算出部在检测到的所述转角的绝对值大于第一角度的情况下，使所述校正转角恒定为所述第一角度的校正转角。

在上述方式中，可以的是，所述校正转角算出部在检测到的所述转角的绝对值为比所述第一角度小的第二角度以下的情况下，与大于该第二角度且为该第一角度以下的情况相比，减小与所述转角的每单位时间的变化量相对的所述校正转角的每单位时间的变化量。

在上述方式中，可以的是，所述校正转角算出部将相对于所述转角的转向轮的转向角的变化特性或相对于该转角的向转向轮的转向力的变化特性加入考虑，来算出所述校正转角。

本发明的第二方式涉及转向系统。所述转向系统包括：转角检测部，检测方向盘的转角；转向扭矩检测部，检测所述方向盘的转向扭矩；ECU，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及转向辅助部，基于所述目标控制量使所述方向盘产生旋转扭矩。

在上述第二方式中，可以的是，所述ECU在所述转角的绝对值大于第一角度的情况下，与该转角的绝对值为所述第一角度以下的情况相比，通过以使与所述转角的每单位时间的变化量相对的所述校正转角的每单位时间的变化量减小的方式进行校正，来算出所述校正转角。

本发明的转向控制装置及转向系统基于转向功率来算出转向装置的促动器(转向辅助部)的目标控制量，因此能够实施反映了驾驶员的转向操作的想法的控制。

附图说明

以下将参照附图描述本发明的实施例的特征、优点以及技术上和工业上的意义，附图中相同的标号表示相同的构件，其中，

图1是表示适用本发明的转向控制装置的转向装置的一例的图。

图2是说明转向ECU的运算处理的图。

图3是表示转角与校正转角的对应关系映射的一例的图。

图4是表示转角与校正转角的对应关系映射的一例的图。

图5是表示转角与校正转角的对应关系映射的一例的图。

图6是表示转角与校正转角的对应关系映射的一例的图。

图7是表示转向特性参数与特性可变增益的对应关系映射的一例的图。

具体实施方式

以下，基于附图，详细说明本发明的转向控制装置的实施例。需要说明的是，本发明并不由该实施例限定。