[发明专利]转向控制装置及转向系统

权利要求书

1.一种转向控制装置，其特征在于，包括：

转角检测部(33)，检测驾驶员对方向盘(11)的转向操作时的转角；

校正转角算出部，算出根据车辆的转向特性对由所述转角检测部(33)检测到的所述转角进行非线性校正后的校正转角；

第一转向参数算出部，算出所述转向操作时的转向角速度与转向扭矩之积作为第一转向参数；

第二转向参数算出部，算出所述校正转角与所述转向操作时的所述转向扭矩的时间微分值之积作为第二转向参数；

转向功率算出部，基于所述第一转向参数和所述第二转向参数，算出表示驾驶员对所述方向盘的转向方式的转向功率；及

控制量算出部，基于所述转向功率，算出转向装置的促动器的目标控制量。

2.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

所述校正转角算出部在检测到的所述转角的绝对值大于第一角度的情况下，与该转角的绝对值为该第一角度以下的情况相比，减小与所述转角的每单位时间的变化量相对的所述校正转角的每单位时间的变化量。

3.根据权利要求1所述的转向控制装置，其中，

所述校正转角算出部在检测到的所述转角的绝对值大于第一角度的情况下，使所述校正转角恒定为所述第一角度的校正转角。

4.根据权利要求2所述的转向控制装置，其中，

所述校正转角算出部在检测到的所述转角的绝对值为比所述第一角度小的第二角度以下的情况下，与大于该第二角度且为该第一角度以下的情况相比，减小与所述转角的每单位时间的变化量相对的所述校正转角的每单位时间的变化量。

5.根据权利要求3所述的转向控制装置，其中，

所述校正转角算出部在检测到的所述转角的绝对值为比所述第一角度小的第二角度以下的情况下，与大于该第二角度且为该第一角度以下的情况相比，减小与所述转角的每单位时间的变化量相对的所述校正转角的每单位时间的变化量。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的转向控制装置，其中，

所述校正转角算出部将相对于所述转角的转向轮的转向角的变化特性或相对于该转角的转向轮的转向力的变化特性加入考虑，来算出所述校正转角。

7.一种转向系统，包括：

转角检测部(33)，检测方向盘(11)的转角；

转向扭矩检测部(31)，检测对所述方向盘(11)的转向扭矩；

ECU(1)，通过对所述转角非线性地进行校正来算出校正转角，并且算出所述转角的角速度与所述转向扭矩之积即第一转向参数，算出所述校正转角与所述转向扭矩的时间微分值之积即第二转向参数，算出基于所述第一转向参数和所述第二转向参数的转向功率，基于所述转向功率算出目标控制量；及

转向辅助部(13)，基于所述目标控制量使所述方向盘(11)产生旋转扭矩。

8.根据权利要求7所述的转向系统，其中，

所述ECU(1)在所述转角的绝对值大于第一角度的情况下，与该转角的绝对值为所述第一角度以下的情况相比，通过以使与所述转角的每单位时间的变化量相对的所述校正转角的每单位时间的变化量减小的方式进行校正，来算出所述校正转角。