[发明专利]关节组件和步行辅助机器人

说明书

本发明提供一种关节组件和步行辅助机器人。在能够执行具有3个自由度的操作的步行辅助机器人的关节组件中，类似于用户的关节，同时做转动运动和滑动运动并且改变旋转中心，使得关节组件可做与用户的真实的膝关节的运动类似的运动。因此，当用户穿戴步行辅助机器人并步行时，可防止在膝关节发生错位。

本申请要求于2014年3月28日提交到韩国知识产权局的第10-2014-0037081号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请公开的全部内容通过引用被包含于此。

技术领域

示例性实施例涉及一种辅助用户的运动的关节组件和/或具有所述关节组件的步行辅助机器人。

背景技术

根据使用领域，步行辅助机器人可用作帮助肌肉力量减弱的一定体重的用户的辅助装置，或者可用作增加用户的肌肉力量并支撑重物的载荷以在其上进行工作和/或运输具有大的重量的物体的加强装置。然而，通常，当用户运动时，步行辅助机器人的一个或更多个关节的旋转中心会与穿戴者的相对应的关节不重合，从而可能导致步行辅助机器人的四肢错位。

发明内容

至少一些示例性实施例提供一种关节组件以及具有该关节组件的步行辅助机器人，其中，关节组件的运动类似于用户的关节的运动。

示例性实施例的其他方面将在下面的描述中进行部分阐述，部分将通过描述而显而易见或者可通过示例性实施例的实践而了解。

根据一些示例性实施例，提供一种关节组件。

在一些示例性实施例中，所述关节组件可包括：第一滑轮，绕第一旋转轴可旋转；第二滑轮，绕第二旋转轴可旋转；第三滑轮，连接到第一滑轮和第二滑轮并可绕第三旋转轴旋转，其中，如果第一滑轮绕第一旋转轴旋转，则第二旋转轴的位置和第三旋转轴的位置可运动。如果驱动力传递到第一滑轮，则连接到第一滑轮的第一框架或连接到第二滑轮的第二框架可枢转，同时第一框架或第二框架的旋转中心的位置改变。第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮可利用线材彼此连接。

第一齿轮可形成在第一滑轮的外周表面上，第二齿轮可形成在第二滑轮的外周表面上，第三齿轮可形成在第三滑轮的外周表面上。

与第一齿轮和第三齿轮啮合的第一辅助齿轮可设置在第一滑轮和第三滑轮之间，与第三齿轮和第二齿轮啮合的第二辅助齿轮可设置在第三滑轮和第二滑轮之间。

连接到驱动源的线材可连接到第一滑轮。

驱动滑轮可连接到第一滑轮，连接到驱动源的线材可连接到驱动滑轮，传递到驱动滑轮的驱动力可传递到第一滑轮。

第一滑轮和驱动滑轮可一体地形成。

关节组件还可包括：第一主连杆，第一滑轮安装在第一主连杆的一侧，第一框架连接到第一主连杆的另一侧；第二主连杆，第二滑轮安装在第二主连杆上的一侧，第二框架连接到第二主连杆的另一侧。

所述关节组件还可包括：第一辅助连杆，连接第一主连杆和第三滑轮；第二辅助连杆，连接第三滑轮和第二主连杆。

所述关节组件还可包括：第一旋转轴，穿过第一辅助连杆的一侧、第一主连杆和第一滑轮；第二旋转轴，穿过第二辅助连杆的一侧、第二主连杆和第二滑轮；第三旋转轴，穿过第一辅助连杆的另一侧、第三滑轮以及第二辅助连杆的另一侧。

第一主连杆的下表面可具有不均匀的高度，第二主连杆的上表面可被设置为匹配第一主连杆的下表面的形状并且当第一框架和第二框架沿直线延伸时可支撑第一主连杆。

第一引导部可形成在第一主连杆的下表面的沿向后方向的一侧，第二引导部可形成在第二主连杆的上表面的沿向后方向的一侧，使得当第一框架或第二框架枢转时，第一引导部由第二引导部支撑。

由包括硅树脂或橡胶的材料形成的缓冲构件可安装在第一主连杆和第二主连杆彼此接触的接触表面上。