[发明专利]关节组件和步行辅助机器人

权利要求书

1.一种关节组件，包括：

第一滑轮，被构造为绕第一旋转轴旋转；

第二滑轮，被构造为绕第二旋转轴旋转；

第三滑轮，被构造为绕第三旋转轴旋转，所述第三滑轮连接到第一滑轮和第二滑轮，使得如果第一滑轮绕第一旋转轴旋转，则第二旋转轴的位置和第三旋转轴的位置相对于第一旋转轴运动，

其中，第二旋转轴与第三旋转轴之间的距离保持恒定，

其中，所述第一滑轮连接到第一框架，所述第二滑轮连接到第二框架，所述第二框架通过所述关节组件连接到第一框架。

2.如权利要求1所述的关节组件，其中：

如果驱动力传递到第一滑轮，则第一框架和第二框架中的一个或更多个被构造为在其旋转中心的位置改变的同时枢转。

3.如权利要求1所述的关节组件，所述关节组件还包括：

线材，被构造为连接所述第一滑轮、第二滑轮和第三滑轮。

4.如权利要求1所述的关节组件，所述关节组件还包括：

第一齿轮，位于第一滑轮的外周表面上；

第二齿轮，位于第二滑轮的外周表面上；

第三齿轮，位于第三滑轮的外周表面上。

5.如权利要求4所述的关节组件，所述关节组件还包括：

第一辅助齿轮，位于第一滑轮和第三滑轮之间，使得第一辅助齿轮被构造为与第一齿轮和第三齿轮啮合；

第二辅助齿轮，位于第三滑轮和第二滑轮之间，使得第二辅助齿轮被构造为与第三齿轮和第二齿轮啮合。

6.如权利要求1所述的关节组件，所述关节组件还包括连接到驱动源和第一滑轮的线材。

7.如权利要求6所述的关节组件，所述关节组件还包括：

驱动滑轮，连接到第一滑轮，

其中，所述线材连接到所述驱动滑轮，使得传递到所述驱动滑轮的驱动力传递到第一滑轮。

8.如权利要求7所述的关节组件，其中，第一滑轮与所述驱动滑轮为一体。

9.如权利要求2所述的关节组件，所述关节组件还包括：

第一主连杆，具有第一侧和第二侧，第一滑轮安装在第一主连杆的第一侧上，第一框架连接到第一主连杆的第二侧；

第二主连杆，具有第一侧和第二侧，第二滑轮安装在第二主连杆的第一侧上，第二框架连接到第二主连杆的第二侧。

10.如权利要求9所述的关节组件，所述关节组件还包括：

第一辅助连杆，被构造为连接第一主连杆和第三滑轮；

第二辅助连杆，被构造为连接第三滑轮和第二主连杆。

11.如权利要求10所述的关节组件，其中：

第一旋转轴穿过第一辅助连杆的第一端、第一主连杆和第一滑轮，

第二旋转轴穿过第二辅助连杆的第一端、第二主连杆和第二滑轮，

第三旋转轴穿过第一辅助连杆的第二端、第三滑轮和第二辅助连杆的第二端。

12.如权利要求9所述的关节组件，其中：

第一主连杆具有下表面，所述下表面被构造为与第二主连杆的上表面进行表面接触，使得当第一框架和第二框架沿直线延伸时，第二主连杆支撑第一主连杆，

第一主连杆的下表面具有不平坦的形状，

第二主连杆的上表面的形状匹配第一主连杆的下表面的不平坦的形状。

13.如权利要求12所述的关节组件，其中，在第一主连杆的下表面的沿向后方向的一侧上形成第一引导部，在第二主连杆的上表面的沿向后方向的一侧上形成第二引导部，使得当第一框架或第二框架枢转时，第二引导部被构造为支撑第一引导部。