[发明专利]叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置。

背景技术

在无人运输车中，通过将人和无人运输车的各自的行驶路线分离，或者通过用栅栏围住无人运输车的行驶路线，能够使人不与无人运输车接触，从而实现根本上的安全。

但是，在实际的运用中，如果将无人运输车和人的行驶路线分离，或者用栅栏围住无人运输车的行驶路线，则会使无人运输车与有轨运输车相同，阻碍了无人运输车的最大的优势，即多样性地运用。因此，以往采用如下的机构作为降低与人接触的风险以及在万一发生接触时减少障碍的策略而运用：由碰撞开关形成的接触检测机构，以及由使用激光、红外线或超声波的物体的相对距离检测机构形成的功能安全机构。

历史上，通常的无人运输车运以60m/分钟以下的速度作为安全的行驶速度，事故的风险低。

另一方面，在日本国内的无人运输车的销售业绩中，叉车型的比例约占1成，并有增加的趋势。通常的无人运输车同无人叉车相比，由于用途的区别、以及有无货物移载等原因，使其车体形状、行驶性能、以及行驶时的动态动作完全不同。另外，有人叉车也经常发生与人接触的工伤问题，因而一直在寻求与不同于通常的无人运输车的叉车的特性相匹配的避免与人接触的方法。

作为避免无人运输车与人的接触的规定，在JIS D6802无人运输车系统—安全通则中，要求设置避免与人的接触、与周围的物品的碰撞的接近检测装置。作为与接近检测装置相对应的实例，提出下述的专利文献1～4。

在先技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开平11-305837号公报

专利文献2:日本特开昭63-180883号公报

专利文献3:日本特开平5-189039号公报

专利文献4:日本特开平9-26826号公报

发明所要解决的课题

另一方面，作为叉车，在JIS D6201中根据形状具有如下等种类：平衡式叉车(counter balance forklift)、跨运叉车(straddle forklift)、托盘码垛叉车(pallet stacking truck)、侧面升降叉车(side forklift)、伸展式叉车(reach forklift)、步行操作叉车，对作为电动叉车而具有易于实现自动化的车体构造的伸展式叉车进行说明。

叉车与通常的无人运输车不同，货叉从车体突出并在其上装载货物而运输，因而存在如下问题：由于装载货物而在车体前方出现了货物所占据的空间并产生该货物与人接触的风险；以及从车体突出的货叉与人接触的风险。

此外，在通过后轮进行转向、转向轮以90度以上的角度转向、内轮与外轮通过的回旋时的动作中，车体中心的轨迹、进行转向的后轮的轨迹、货物的外周的轨迹、货叉末端的轨迹各不相同，因而其与人接触的风险比通常的无人运输车大。

发明内容

本发明鉴于上述情况而作出，其目的在于提供一种能够降低叉车固有的对物接触风险的叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置。

用于解决课题的方案

为达成上述目的，本发明1中涉及的叉车型无人运输车具备：多个第一障碍物检测装置，该第一障碍物检测装置配置于车体的周围并检测所述车体的周围环境；检测区域存储部，该检测区域存储部预先存储根据运转状况而设定的障碍物检测区域，所述运转状况包括所述车体的行驶速度、转向方向、移载动作在内，所述障碍物检测区域位于所述车体的周围；以及障碍物检测安全控制部，该障碍物检测安全控制部根据运转状况而选择所述障碍物检测区域，将该已选择的所述障碍物检测区域的信息发送至所述多个第一障碍物检测装置，所述运转状况包括所述车体的实际的行驶速度、转向方向、移载动作在内，在由所述第一障碍物检测装置检测出在已选择的所述障碍物检测区域中存在障碍物时，所述障碍物检测安全控制部进行使所述车体的行驶停止的控制。

本发明2的叉车型无人运输车具备：导向控制装置，该导向控制装置控制车体的无人行驶；第一障碍物检测装置，该第一障碍物检测装置对在所述车体的周围的障碍物进行检测；以及障碍物检测安全控制部，该障碍物检测安全控制部判定在已设定的区域内是否存在所述障碍物并将所述已判定的信号与所述导向控制装置的信号相结合，根据所述车体的运转状态进行所述车体的停止控制。

本发明3中涉及的控制装置是为了控制本发明1的叉车型无人运输车而使用的控制装置。

本发明4中涉及的控制装置是为了控制本发明2的叉车型无人运输车而使用的控制装置。