[发明专利]叉车型无人运输车、其控制方法以及控制装置

权利要求书

1.一种叉车型无人运输车，其特征在于，该叉车型无人运输车具备：

多个第一障碍物检测装置，该第一障碍物检测装置配置于车体的周围并检测所述车体的周围环境；

检测区域存储部，该检测区域存储部预先存储根据包括所述车体的行驶速度、转向方向、移载动作在内的运转状况而设定的所述车体周围的障碍物检测区域；以及

障碍物检测安全控制部，该障碍物检测安全控制部根据包括所述车体的实际的行驶速度、转向方向、移载动作在内的运转状况而选择所述障碍物检测区域，将该已选择的所述障碍物检测区域的信息发送至所述多个第一障碍物检测装置，

在由所述第一障碍物检测装置检测出在已选择的所述障碍物检测区域中存在障碍物时，所述障碍物检测安全控制部进行使所述车体的行驶停止的控制。

2.如权利要求1所述的叉车型无人运输车，其特征在于，该叉车型无人运输车具备：

第二障碍物检测装置，该第二障碍物检测装置对处在所述车体的行进方向上的障碍物进行检测；以及

导向控制装置，该导向控制装置控制所述车体的无人行驶，

所述导向控制装置根据由所述第二障碍物检测装置检测出的障碍物的位置而设定减速控制区域以及停止控制区域，进行使所述车体的行驶减速或停止的控制，在所述减速控制区域中进行使所述车体减速的控制，在所述停止控制区域中进行使所述车体停止的控制。

3.如权利要求1所述的叉车型无人运输车，其特征在于，

所述运转状况包括：装载物的有无、或者装载物的形状或大小、或者装载物是否变形之中的至少任意一种状况。

4.如权利要求1所述的叉车型无人运输车，其特征在于，

所述第一障碍物检测装置配置在后下部和左右的前下部，其高度设置成所述车体的行驶面上方100mm～250mm。

5.一种叉车型无人运输车，其特征在于，该叉车型无人运输车具备：

导向控制装置，该导向控制装置控制车体的无人行驶；

第一障碍物检测装置，该第一障碍物检测装置对处在所述车体周围的障碍物进行检测；以及

障碍物检测安全控制部，该障碍物检测安全控制部判定在已设定的区域内是否存在所述障碍物，将所述已判定的信号与所述导向控制装置的信号组合，根据所述车体的运转状态进行所述车体的停止控制。

6.如权利要求5所述的叉车型无人运输车，其特征在于，该叉车型无人运输车具备：

第二障碍物检测装置，该第二障碍物检测装置对处在所述车体的行进方向上的障碍物进行检测；以及

导向控制装置，该导向控制装置控制所述车体的无人行驶，

所述导向控制装置根据由所述第二障碍物检测装置检测出的障碍物的位置而设定减速控制区域以及停止控制区域，进行使所述车体的行驶减速或停止的控制，在所述减速控制区域中进行使所述车体减速的控制，在所述停止控制区域中进行使所述车体停止的控制。

7.一种控制装置，其特征在于，该控制装置具备：

检测区域存储部，该检测区域存储部预先存储根据包括车体的行驶速度、转向方向、移载动作在内的运转状况而设定的所述车体周围的障碍物检测区域；以及

障碍物检测安全控制部，该障碍物检测安全控制部根据包括实际的行驶速度、转向方向、移载动作在内的运转状况而选择所述障碍物检测区域，将该已选择的所述障碍物检测区域的信息发送至检测所述车体的周围环境的多个第一障碍物检测装置，

在由所述第一障碍物检测装置检测出在已选择的所述障碍物检测区域中存在障碍物时，所述障碍物检测安全控制部进行使所述车体的行驶停止的控制。

8.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述运转状况包括：装载物的有无、或者装载物的形状或大小、或者装载物是否变形之中的至少任意一种状况。

9.如权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

所述第一障碍物检测装置配置在后下部和左右的前下部，其高度设置成所述车体的行驶面上方100mm～250mm。

10.一种控制装置，其特征在于，

根据第一障碍物检测装置的检测信号判定在已设定的区域内是否存在障碍物，将所述已判定的信号与控制车体的无人行驶的导向控制装置的信号组合，根据所述车体的运转状态进行所述车体的停止控制。