[发明专利]多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统。

背景技术

随着自动控制技术、微型传感器技术和微机电系统的发展，多旋翼无人机由于其性能稳定和成本较低等特点，正逐步取代传统的载人或无人的直升机和固定翼飞机，而应用于许多行业。

通过搭载摄像机或专业的成像设备和传感器，多旋翼无人机可以方便地完成各种拍摄任务。如在民用领域，多旋翼无人机可用于娱乐、影视航拍、电力线路巡检、警用巡逻等；在军用领域，可用于监控、侦查等。

目前，在多旋翼无人机执行拍摄任务时，为了使被拍摄的对象时刻保持在摄像设备视野内，至少需要两名操作手，其中一名操控无人机的飞行，另一名操控云台的转动。这需要两名操作手有丰富的经验，同时也要求操控手实时关注被拍摄对象的运动情况，导致拍摄成本较高。

发明内容

本发明的目的在于提出一种多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统，以实现飞行器的自动跟随。

第一方面，本发明实施例提供了一种多旋翼飞行器的控制系统，包括机载飞控系统和智能终端；

所述机载飞控系统用于获取第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述智能终端，其中，所述第一位置信息为所述机载飞控系统所在飞行器的位置信息；

所述智能终端用于获取第二位置信息，并根据所述第二位置信息及所述机载飞控系统发送的所述第一位置信息，得到偏航角以及水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度发送给所述机载飞控系统，其中，所述第二位置信息为所述智能终端的位置信息；

所述机载飞控系统还用于根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终端飞行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种用于控制多旋翼飞行器的智能终端，包括：定位模块、控制模块和收发器；

所述收发器用于接收被控制的飞行器的机载飞控系统发送的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述机载飞控系统所在飞行器的位置信息；

所述定位模块用于获取所述第二位置信息其中，所述第二位置信息为所述智能终端的位置信息；

所述控制模块用于根据所述第二位置信息及所述第一位置信息，得到偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度；

所述收发器还用于将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度发送给所述机载飞控系统，以使所述机载飞控系统根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终端飞行。

第一三方面，本发明实施例还提供了一种机载飞控系统，包括：处理器、定位模块和收发器；

所述定位模块用于获取第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述机载飞控系统所在飞行器的位置信息；

所述收发器用于将所述第一位置信息发送给所述智能终端，以使所述智能终端根据所述第一位置信息及第二位置信息得到偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，其中，所述第二位置信息为所述智能终端的位置信息；

所述收发器还用于接收所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度；

所述处理器用于根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终端飞行。

机载本发明提供的一种多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统，通过智能终端根据飞行器的位置信息及自身的位置信息，得到偏航角以及水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，并将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度发送给所述机载飞控系统，机载飞控系统根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终端飞行，实现了飞行器的自动跟随。从而当被拍摄对象携带上述智能终端时，摄像机可以搭载在上述飞行器上，自动跟随被拍摄者进行拍摄，避免了手动操控飞行器，不仅节约了拍摄成本，而且提高了拍摄效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。