[发明专利]多旋翼飞行器的控制系统、终端及机载飞控系统在审
| 申请号： | 201510094841.8 | 申请日： | 2015-03-03 |
| 公开（公告）号： | CN104808674A | 公开（公告）日： | 2015-07-29 |
| 发明（设计）人： | 胡华智 | 申请（专利权）人： | 广州亿航智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 路凯;崔雪青 |
| 地址： | 510663 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 多旋翼 飞行器 控制系统 终端 机载 系统 | ||
1.一种多旋翼飞行器的控制系统，其特征在于，包括：机载飞控系统和智能终端；
所述机载飞控系统用于获取第一位置信息，并将所述第一位置信息发送给所述智能终端，其中，所述第一位置信息为所述机载飞控系统所在飞行器的位置信息；
所述智能终端用于获取第二位置信息，并根据所述第二位置信息及所述机载飞控系统发送的所述第一位置信息，得到偏航角以及水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，将所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度发送给所述机载飞控系统，其中，所述第二位置信息为所述智能终端的位置信息；
所述机载飞控系统还用于根据所述偏航角以及所述水平飞行速度和垂直飞行速度中的至少一种速度，控制所述机载飞控系统所在的飞行器向所述智能终端飞行。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能终端还用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息生成第一俯仰角，并发送给所述机载飞控系统；
所述机载飞控系统还用于控制所述飞行器上携带的云台的俯仰角为所述第一俯仰角。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能终端还用于根据第一操控指令获取第二俯仰角，并发送给所述机载飞控系统；
所述机载飞控系统还用于控制所述飞行器上携带的云台的俯仰角为所述第二俯仰角。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能终端还用于根据第二操控指令获取的飞行高度、垂直飞行速度和目的地中的至少一种信息，并将所述至少一种信息发送给所述机载飞控系统；
所述机载飞控系统还用于根据所述至少一种信息相应控制所述飞行器的飞行高度、垂直飞行速度和目的地中的至少一种。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述智能终端还用于根据第三操控指令生成起飞、悬停、降落或返航的命令，并发送给所述机载飞控系统；
所述机载飞控系统还用于根据所述命令相应控制所述飞行器起飞、悬停、降落或返航。
6.根据权利要求1-5任一项所述的系统，其特征在于，所述智能终端具体用于通过以下公式得到所述偏航角：
其中，ψ为所述偏航角，XF和YF分别为所述飞行器在北东下NED坐标系中的北轴和东轴位置，XT和YT分别为所述智能终端在所述NED坐标系中的北轴和东轴位置。
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