[发明专利]O型环安装装置及方法、O型环安装治具、及多关节型机器人

权利要求书

1.一种O型环安装装置，用来向形成于工件内周面的O型环用槽安装O型环，且具备：

O型环安装治具，具有安装着向所述O型环用槽安装的所述O型环的治具外周面，且在所述治具外周面形成有引入所述O型环的一部分的O型环引入部；及

O型环引入单元，将所述O型环的一部分可释放地引入所述O型环引入部内；

其中所述O型环引入单元具有：O型环把持构件，将所述O型环的一部分可释放地把持；及把持构件进退驱动单元，用来将把持着所述O型环的一部分的所述O型环把持构件引入所述O型环引入部内。

2.根据权利要求1所述的O型环安装装置，其中在所述治具外周面形成有O型环引导面，利用所述O型环引入单元将所述O型环的一部分引入所述O型环引入部时，O型环引导面用来将所述O型环引导至所述治具外周面上的特定位置。

3.根据权利要求2所述的O型环安装装置，其中所述O型环引导面是由朝向所述特定位置倾斜的倾斜面形成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的O型环安装装置，其中在所述治具外周面形成有凸缘状部，所述凸缘状部用来将所述O型环定位于所述治具外周面上的特定位置。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的O型环安装装置，其中所述O型环安装治具构成为可更换。

6.根据权利要求1至3中任一项所述的O型环安装装置，还具备O型环定位单元，所述O型环定位单元用来将在所述治具外周面安装着所述O型环的所述O型环安装治具，插入至所述工件内周面的内侧，而将所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置。

7.根据权利要求6所述的O型环安装装置，其中所述O型环定位单元是由安装着所述O型环安装治具的机械臂构成。

8.一种O型环安装治具，作为权利要求1至7中任一项所述的O型环安装装置的所述O型环安装治具而使用。

9.一种多关节型机器人，具备机械臂，所述机械臂安装着权利要求7所述的O型环安装装置的所述O型环安装治具。

10.一种O型环安装方法，使用权利要求1至7中任一项所述的O型环安装装置，向形成于工件内周面的O型环用槽安装O型环，且具备：

治具插入步骤，向所述O型环的内侧插入所述O型环安装治具；

O型环引入步骤，利用所述O型环引入单元把持所述O型环，将所述O型环的一部分引入所述O型环引入部内，而向所述治具外周面安装所述O型环；

O型环定位步骤，将所述O型环安装治具插入至所述工件内周面的内侧，将安装于所述治具外周面的所述O型环定位于与所述O型环用槽对应的位置；

O型环插入步骤，释放所述O型环引入单元对所述O型环的引入状态，利用所述O型环的弹性恢复力，向所述O型环用槽插入所述O型环的一部分；及

O型环释放步骤，释放所述O型环引入单元对所述O型环的把持状态，将所述O型环的全体插入至所述O型环用槽。

11.根据权利要求10所述的O型环安装方法，其中所述O型环定位步骤是通过安装着所述O型环安装治具的机械臂的动作而进行。

12.根据权利要求11所述的O型环安装方法，其中在所述O型环释放步骤之后，通过所述机械臂的动作，使所述O型环安装治具的一部分沿着所述工件内周面移动，利用所述O型环安装治具的一部分朝所述O型环用槽的底部挤压所述O型环。