[发明专利]具有清洁装置的机器人和配属的工作方法

说明书

本申请是2008年10月6日提交的发明名称为“具有清洁装置的机器人和配属的工作方法”的200880116135.7号发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种机器人，特别是用于在涂装过程中打开和关闭机动车车身的门或罩的操作机器人。

此外，本发明还涉及一种相应的、用于此类机器人的工作方法。

背景技术

在用于机动车车身的现代涂装设备中，待涂装的机动车车身与装配好的门和罩一起被输送通过涂装设备并且被一个多轴机器人涂装。为了对机动车车身进行内部涂装，所述门和罩被一个多轴操作机器人打开并且在内部涂装结束后又被关闭。为此，所述操作机器人具有抓取器形式的操作工具，所述抓取器可以抓住待打开的门或罩。

在此，问题在于，操作机器人的操作工具(抓取器)遭受涂装机器人的喷射射束并且因此被施加的涂料污染。

即使在所述涂装机器人方面，该涂装机器人也受到施加的喷雾的污染，因为不能完全防止该涂装机器人运行经过由它自己或由相邻的涂装机器人施加的喷射射束。

一方面所述机器人的涂料污染导致涂料从该机器人受污染的表面上滴落并且在最坏的情况下滴到待涂装的构件上，这将导致先前施加的涂料层的损坏。该危险即使在干燥的、粉末状的不粘附喷涂物的情况下也存在，所述不粘附喷涂物可从所述操作机器人(例如门开启装置、罩开启装置)到达所述待涂装的机动车车身上，这例如可通过室空气、机器人运动或振动引起。

另一方面，在更换颜色时应去掉机器人上的附着涂料，以便避免以后通过颜色不同的附着涂料弄脏。只有当(如目前通常的那样)操作工具(例如抓取器)作用在机动车车身的不被涂装的面上时所述操作才是可有可无的。

因此，在用于机动车车身的传统涂装设备中，涂装工作定期中断，从而可由维护人员手动清洁受涂料污染的机器人。

该手动清洁方法的缺点一方面在于以下事实：即，为了清洁机器人必须中断涂装工作，由此损害涂装设备的经济性。

另一方面，在机器人的每个清洁中会通过维护人员将灰尘或污物带入到涂装室中，所述维护人员为了清洁操作机器人必须踩踏涂装室并且在衣服中或在身体上(例如在未被防护服遮盖的身体部位如面部、颈部、头发上)始终携带灰尘剩余物。这在传统涂装设备中导致：在清洁了所述操作机器人出现更多的涂装故障，这些涂装故障必须被费事地修复。

此外，对于现有技术还可参见DE 601 25 369 T2、GB 2 367 119 A、US 2002/0035413 A1、DE 32 44 053 A1、EP 1 327 485 A2和DE 41 29 778 A1。

发明内容

本发明的任务是提供一种相应改善的机器人和一种配属的工作方法。

所述任务通过本发明的机器人和按照并列权利要求的配属工作方法解决。

本发明包括一般的技术教导：即自动地清洁操作机器人的操作工具或该机器人的另外的、易受污染的机器人肢节(如手轴或机器人臂)。

一方面本发明提供下列优点：即为了清洁所述机器人无需使涂装设备的生产中断或使该中断缩短，由此改善涂装设备的经济性。

另一方面，本发明的对操作机器人的自动清洁具有下列优点：即涂装设备为了清洁目的不必被维护人员踩踏，从而在清洁的范围内也不会引入灰尘，由此降低涂装故障的数量并且从而改善涂装质量。

但是本发明并不局限于涂装设备，在所述涂装设备中在清洁的范围内不进行生产中断并且涂装室不被维护人员踩踏。相反，本发明与该技术优点的实现无关地要求保护自动地清洁操作机器人或涂装机器人的构思。

此外，所述机器人也可以在本发明的范围内部分地和/或暂时地被手动清洁，这例如在可取下的半壳的情况下进行。

在本发明的一个变型方案中设置一个清洁装置，该清洁装置将所述操作机器人的或涂装机器人的所述操作工具或其他易受污染的机器人肢节上的、在涂装工作中沉积的涂料清洁掉。

相反，在本发明的另一变型方案中，所述清洁装置防止涂料在所述操作机器人的所述操作工具上或所述易受污染的机器人肢节上沉积，就像还将要详细描述的那样。

本发明的上述两个变型方案能够可选择地单个设置或彼此组合。即在本发明的范围内所述清洁工具既可以防止涂料在所述操作机器人上沉积还可以将所述操作机器人上附着的涂料清洁掉。