[发明专利]具有清洁装置的机器人和配属的工作方法

权利要求书

1.用于涂装设备的机器人(1)，该机器人包括：

a)用于操作待在所述涂装设备中涂装的构件的操作工具(7)，和/或具有易受污染的机器人肢节(15)，其中，所述机器人(1)的所述操作工具(7)和/或所述易受污染的机器人肢节(15)在涂装工作中遭受施加到所述待涂装的构件上的涂料的喷射射束；

b)清洁装置(8；10，12；22-25)，该清洁装置用于对所述机器人(1)的所述操作工具(7)和/或所述易受污染的机器人肢节(15)清洁在涂装工作中以所述喷射射束施加的涂料，所述清洁装置(8)使所述操作工具(7)或所述易受污染的机器人肢节(15)经受清洁处理，以便去除附着的涂料；

其特征在于：

c)所述清洁装置(8)在外部安置在所述机器人(1)上或设置在所述机器人(1)的壳体中。

2.根据权利要求1的机器人(1)，其特征在于：

a)所述清洁装置(8)具有一个导入开口，所述操作工具(7)由所述操作机器人(1)导入到该导入开口中以进行清洁，和

b)所述操作机器人(1)具有一个直线运动轴(A3)和/或一个旋转运动轴(A4)，用于将所述操作工具(7)导入到所述清洁装置(8)中以进行清洁。

3.根据权利要求1或2的机器人(1)，其特征在于，用于所述操作工具(7)的所述清洁装置(8)是喷雾器清洁器具，该喷雾器清洁器具不仅用于清洁喷雾器，而且用于清洁所述操作工具(7)。

4.根据权利要求1或2的机器人(1)，其特征在于：

a)所述操作工具(7)通过一个快速更换联接装置与所述操作机器人(1)的其余部分连接，以便允许将受污染的操作工具(7)快速地更换为干净的操作工具(7)，或

b)用于导向所述操作工具(7)的机器人臂通过一个快速更换联接装置与所述操作机器人(1)的其余部分连接，以便允许将受污染的机器人臂快速地更换为干净的机器人臂。

5.根据权利要求1或2的机器人(1)，其特征在于，

a)所述操作工具(7)安置在所述操作机器人(1)的一个机器人臂(15)的远中端部上，和

b)所述用于导向所述操作工具(7)的机器人臂(15)相对于所述涂料的喷射射束成锐角地或平行地定向，以便对所述喷射射束提供尽可能少的作用面，和/或

c)所述用于导向所述操作工具(7)的机器人臂具有一个滴落部位(16)，所述涂料在该滴落部位上从所述机器人臂上滴落，和/或

d)所述用于导向所述操作工具(7)的机器人臂具有一个有吸附能力的覆层(17)，该覆层吸附碰到它上涂料并且由此防止滴落，和/或

e)所述用于导向所述操作工具(7)的机器人臂和/或所述操作工具(7)在其外壁中具有清洁喷嘴，通过所述清洁喷嘴可排出清洁介质。

6.根据权利要求1或2的机器人(1)，其特征在于，

a)所述机器人(1)设置在一个具有室壁的涂装室中，其中，该室壁在空间上限定所述涂装室，和

b)在所述室壁中设置一个清洁开口，所述操作工具(7)可穿过该清洁开口从该室壁的内侧插到该室壁的外侧上，以便在该涂装室外部清洁所述操作工具(7)。

7.根据权利要求1或2的机器人(1)，其特征在于，所述机器人(1)是SCARA机器人，该SCARA机器人具有多个平行的旋转运动轴。

8.根据权利要求1或2的机器人(1)，其特征在于，所述操作工具(7)是门开启装置或罩开启装置。

9.涂装设备，其具有根据上述权利要求之一的机器人(1)。