[发明专利]具备线缆拖链的机器人行走装置、机器人系统和加工系统

说明书

提供一种具备线缆拖链的机器人行走装置、机器人系统和加工系统。机器人行走装置能够在与沿轨道部设置的机械之间确保充分的空间。机器人行走装置具备：轨道部；台车部，其能够沿轨道部移动，支承机器人；驱动机构，其驱动台车部；以及线缆拖链，其收容具有与机器人连接的连接端的线缆，沿轨道部铺设于该轨道部的下侧。

技术领域

本发明涉及一种具备收容与机器人连接的线缆的线缆拖链(cable track)的机器人行走装置、具备机器人行走装置的机器人系统以及加工系统。

背景技术

在具备支承机器人的台车部并使机器人沿轨道部移动的机器人行走装置中，已知以下一种将收容与机器人连接的线缆的线缆拖链铺设于台车部的下侧的结构(例如日本特开2005-096018号公报)。

在以往的机器人行走装置中，无法在与沿轨道部设置的机械(例如加工机)之间确保充分的空间，因此使用者难以在物理上接近该机械以对该机械实施维护等作业。

发明内容

在本发明的一个方式中，机器人行走装置具备：轨道部；台车部，其能够沿轨道部移动，支承机器人；驱动机构，其驱动台车部；以及线缆拖链，其收容具有与机器人连接的连接端的线缆，与台车部连结，该线缆拖链沿轨道部铺设于该轨道部的下侧。

驱动机构也可以具有：动力产生部，其被配置成相对于轨道部静止；以及动力传递部，其将由动力产生部产生的动力传递给台车部。动力产生部也可以具有伺服电动机。动力传递部也可以包括与伺服电动机的输出轴连接的同步带。

台车部也可以具有：台座部，其配置于轨道部上；以及腿部，其从台座部向下方延伸，在轨道部的下侧与线缆拖链连结。驱动机构也可以与台座部的下侧部进行机械连接，对台座部提供动力。线缆的连接端也可以被配置成暴露于台座部上。

固定于台车部的机器人的基座、台座部以及轨道部在与该轨道部的延伸方向正交的方向上的最大宽度尺寸也可以大致相同。线缆拖链在与轨道部的延伸方向正交的方向上的最大宽度尺寸也可以为机器人的基座、台座部以及轨道部的最大宽度尺寸以下。

在本发明的其它方式中，机器人系统具备：上述的机器人行走装置；设置于台车部上的机器人；以及控制机器人的机器人控制部。机器人控制部与驱动机构也可以经由线缆相互电连接。机器人控制部也可以对驱动机构进行控制。也可以还具备控制驱动机构的驱动机构控制部。

在本发明的另一方式中，加工系统具备：上述的机器人行走装置；设置于台车部上的机器人；沿轨道部设置的加工机；控制机器人的机器人控制部；以及控制加工机的加工机控制部。加工机控制部也可以对驱动机构进行控制。

附图说明

本发明的上述或其它目的、特征以及优点会通过参照附图并说明以下的优选实施方式而变得更明确。

图1是本发明的一个实施方式所涉及的机器人行走装置的立体图，

图2是图1中的区域II的放大图，

图3是从前方侧观察图1所示的机器人行走装置的图，

图4是概要性地表示图1所示的机器人行走装置中的伺服电动机、第一及第二带轮、同步带以及带引导部的图，

图5表示本发明的一个实施方式所涉及的机器人系统的框图，

图6表示本发明的一个实施方式所涉及的加工系统的框图，

图7表示图6所示的加工系统的立体图。

具体实施方式