[发明专利]具备线缆拖链的机器人行走装置、机器人系统和加工系统

权利要求书

1.一种机器人行走装置，具备：

基台部；

轨道部，其与上述基台部分离地配置于该基台部的上方，与上述基台部平行地延伸，并且具有导轨；

多个支柱，其在上述基台部和上述轨道部之间沿上下方向延伸，将上述轨道部支承于上述基台部的上方；

台车部，其能够沿上述轨道部移动，支承机器人；

驱动机构，其驱动上述台车部，以使上述台车部被上述导轨所引导从而沿着上述轨道部移动；以及

线缆拖链，其收容具有与上述机器人连接的连接端的线缆，与上述台车部连结，该线缆拖链沿上述轨道部铺设于该轨道部的下侧以及上述基台部的上侧。

2.根据权利要求1所述的机器人行走装置，其特征在于，

上述驱动机构具有：

动力产生部，其被配置成相对于上述轨道部静止；以及

动力传递部，其将由上述动力产生部产生的动力传递给上述台车部。

3.根据权利要求2所述的机器人行走装置，其特征在于，

上述动力产生部具有伺服电动机。

4.根据权利要求3所述的机器人行走装置，其特征在于，

上述动力传递部包括与上述伺服电动机的输出轴连接的同步带。

5.根据权利要求1～4中的任一项所述的机器人行走装置，其特征在于，

上述台车部具有：

台座部，其配置于上述轨道部上；以及

腿部，其从上述台座部向下方延伸，在上述轨道部的下侧与上述线缆拖链连结。

6.根据权利要求5所述的机器人行走装置，其特征在于，

上述驱动机构与上述台座部的下侧部进行机械连接，对上述台座部提供动力。

7.根据权利要求5所述的机器人行走装置，其特征在于，

上述线缆的上述连接端被配置成暴露于上述台座部上。

8.根据权利要求5所述的机器人行走装置，其特征在于，

固定于上述台车部的上述机器人的基座、上述台座部以及上述轨道部在与该轨道部的延伸方向正交的方向上的最大宽度尺寸大致相同，

上述线缆拖链在与上述轨道部的延伸方向正交的方向上的最大宽度尺寸为上述机器人的基座、上述台座部以及上述轨道部的上述最大宽度尺寸以下。

9.一种机器人系统，具备：

根据权利要求1～8中的任一项所述的机器人行走装置；

设置于上述台车部上的机器人；以及

控制上述机器人的机器人控制部。

10.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

上述机器人控制部与上述驱动机构经由上述线缆相互电连接，

上述机器人控制部对上述驱动机构进行控制。

11.根据权利要求9所述的机器人系统，其特征在于，

还具备控制上述驱动机构的驱动机构控制部。

12.一种加工系统，具备：

根据权利要求1～8中的任一项所述的机器人行走装置；

设置于上述台车部上的机器人；

沿上述轨道部设置的加工机；

控制上述机器人的机器人控制部；以及

控制上述加工机的加工机控制部。

13.根据权利要求12所述的加工系统，其特征在于，

上述加工机控制部对上述驱动机构进行控制。