[发明专利]移动式医学装置和用于控制移动式医学装置的运动的方法

权利要求书

1.一种医学装置(40)，包括行走机构(41)和控制设备(42)，其中，

-所述医学装置(40)设计为借助行走机构(41)在行走平面(39)上沿至少两个空间方向运动以及围绕垂直于所述行走平面(39)的转动轴线(46)进行转动运动，以及

-所述控制设备(42)设计为用于控制行走机构(41)，其中，所述控制设备(42)包括至少一个操作元件(44)，所述操作元件设计用于控制行走机构(41)和设置为用于被操作人员(45)操作，其特征在于，所述至少一个操作元件(44)具有纵向轴线(57)、并且设计用于围绕所述至少一个操作元件(44)的纵向轴线(57)进行操作元件的转动运动，其中，所述控制设备(42)设计用于，根据所述操作元件的转动运动使所述医学装置(40)围绕转动轴线(46)进行转动运动。

2.一种医学装置(40)，包括行走机构(41)和控制设备(42)，其中，

-所述医学装置(40)设计为借助行走机构(41)在行走平面(39)上沿至少两个空间方向运动以及围绕垂直于所述行走平面(39)的转动轴线(46)进行转动运动，以及

-所述控制设备(42)设计为用于控制行走机构(41)，其中，所述控制设备(42)包括至少一个操作元件(44)，所述操作元件设计用于控制行走机构(41)和设置为用于被操作人员(45)操作，其特征在于，所述至少一个操作元件(44)设计用于垂直于行走平面(39)进行垂直的操作元件运动，其中，所述控制设备(42)设计用于，根据所述至少一个操作元件(44)的垂直的操作元件运动使所述医学装置(40)的转动轴线(46)位移。

3.按权利要求1或2所述的医学装置(40)，其中，所述行走机构(41)至少包括万向轮(43)。

4.按权利要求1或2所述的医学装置(40)，其中，所述至少一个操作元件(44)包括无接触的操作元件(51)。

5.按权利要求1或2所述的医学装置(40)，其中，所述至少一个操作元件(44)包括力传感器(59)，其中，所述控制设备(42)根据作用在所述至少一个操作元件(44)上的且借助力传感器(59)测量到的力来控制所述行走机构(41)。

6.按权利要求1或2所述的医学装置(40)，其中，所述医学装置(40)包括带有至少一个传感器(47)的传感器单元，其中，所述控制设备(42)根据由所述传感器单元的至少一个传感器(47)检测到的信号控制所述行走机构(41)。

7.按权利要求6所述的医学装置(40)，其中，所述传感器单元包括至少一个环境传感器(48)，所述环境传感器设计用于检测所述医学装置(40)的空间环境的信号。

8.按权利要求6所述的医学装置(40)，其中，所述传感器单元包括至少一个障碍物传感器(49)，所述障碍物传感器设计用于检测就所述医学装置(40)的运动而言的障碍物的信号。

9.按权利要求1或2所述的医学装置(40)，其中，所述控制设备(42)具有目标预设单元(50)，所述目标预设单元使操作人员(45)能够选择所述医学装置(40)的行走目标，其中，所述控制设备(42)使所述医学装置(40)借助行走机构(41)朝所选的行走目标运动。

10.一种用于控制按权利要求1至9之一所述的移动式医学装置(40)的运动的方法，所述移动式医学装置包括具有至少一个传感器(47)的传感器单元和控制设备(42)，其中，所述控制设备(42)根据由所述传感器单元的至少一个传感器(47)检测到的信号确定用于所述医学装置(40)的运动的运动路径(52)，其特征在于，所述医学装置(40)从初始位置运动至结束位置，其中，在这种运动期间借助所述传感器单元的至少一个传感器(47)检测所述医学装置(40)的环境中的图案结构(55)和/或位置标记(54)，其中，根据检测到的图案结构(55)和/或位置标记(54)确定从结束位置返回至初始位置的运动路径(52)。