[发明专利]插拔辅助装置及插拔辅助方法

说明书

辅助装置(100)，辅助将具有挠性的插入体(203)相对于被检体插入及拔掉，包括关注点取得部(121)、第1位移取得部(161)、第2位移取得部(161)、位移信息计算部(162)和判断部(163)。关注点取得部(121)，确定根据插入体的形状而确定的第1关注点。第1位移取得部(161)，取得插入体中的第1关注点的位置的变化即第1位移。第2位移取得部(161)，取得在插入体的长度方向的规定部位设定的第2关注点的第2位移。位移信息计算部(162)，比较第1位移和第2位移，计算位移信息。判断部(163)，基于位移信息，判断插入体或被检体的状态。

技术领域

本发明涉及插拔辅助装置及插拔辅助方法。

背景技术

通常，已知具有如内窥镜的插入部那样的细长形状的插入体的插拔装置。例如，当将内窥镜的插入部向被检体插入时，如果用户能够一边掌握插入部的状态一边进行操作，则对于用户而言，插入部向被检体的插入变得更容易。因此，已知用来掌握插拔装置的插入体的状态的技术。

例如在日本特开2007－44412号公报中，公开了以下这样的技术。即，根据该技术，在内窥镜的插入部设有内窥镜插入形状检测探头。该内窥镜插入形状检测探头具有检测用光传输机构。检测用光传输机构构成为，根据弯曲角度而光损失量不同。通过使用该内窥镜插入形状检测探头，检测内窥镜的插入部的弯曲角度。结果，能够再现内窥镜插入部的弯曲形状。

例如在日本特开平6－154153号公报中，公开了以下这样的技术。即，根据该技术，在内窥镜插入部设有传感器支承部，在该传感器支承部安装有应变计。通过使用应变计，检测从特定方向对内窥镜插入部的外力。结果，能够取得向内窥镜插入部施加的外力的信息。

例如在日本特开2000－175861号公报中，公开了以下这样的技术。即，根据该技术，在内窥镜系统中，设有推测内窥镜插入部的形状的形状推测机构。根据该内窥镜系统，基于形状推测机构推测出的内窥镜插入部的形状，在需要的情况下发出警告。例如，当检测到内窥镜插入部为环形状时，通过显示或声音发出敦促注意的警告。

进一步要求提供用来更详细地知道插拔装置的插入部的状态的装置及方法。此外，还要求提供用来更详细地知道被插入了该插入体的被检体的状态的装置及方法。

发明内容

本发明的目的在于，提供能够检测插入体或被插入了该插入体的被检体的状态的插拔辅助装置及插拔辅助方法。

根据本发明的一技术方案，一种辅助装置，辅助将具有挠性的插入体相对于被检体插入及拔掉，具备：关注点取得部，确定根据上述插入体的形状而确定的第1关注点；第1位移取得部，取得上述插入体中的上述第1关注点的位置的变化即第1位移；第2位移取得部，取得在上述插入体的长度方向的规定部位设定的第2关注点的第2位移；位移信息计算部，比较上述第1关注点的上述第1位移和上述第2关注点的上述第2位移，计算位移信息；以及判断部，基于上述位移信息，判断上述插入体或上述被检体的状态。

根据本发明的一技术方案，一种辅助方法，用来辅助将具有挠性的插入体相对于被检体插入及拔掉，包括以下步骤：确定根据上述插入体的形状而确定的第1关注点；取得上述插入体中的上述第1关注点的位置的变化即第1位移；取得在上述插入体的长度方向的规定部位设定的第2关注点的第2位移；比较上述第1关注点的上述第1位移和上述第2关注点的上述第2位移，计算位移信息；基于上述位移信息，判断上述插入体或上述被检体的状态。

根据本发明，能够提供能够检测插入体或被插入了该插入体的被检体的状态的插拔辅助装置及插拔辅助方法。

附图说明

图1是表示一实施方式的插拔装置的结构例的概略的图。

图2是表示在一实施方式的内窥镜中设置的传感器的结构的一例的图。

图3是表示在一实施方式的内窥镜中设置的传感器的结构的一例的图。