[发明专利]插拔辅助装置及插拔辅助方法

权利要求书

1.一种辅助装置，辅助将具有挠性的插入体相对于被检体插入及拔掉，其特征在于，具备：

关注点取得部，根据上述插入体的形状，将上述插入体成为规定形状时的上述插入体的位置作为位移前的第1关注点，将规定时间经过后上述插入体成为上述规定形状时的上述插入体的位置作为位移后的第1关注点；

第1位移取得部，取得第1位移，该第1位移能够用上述位移前的第1关注点与上述位移前的上述插入体的前端之间的距离、和上述位移后的第1关注点与上述位移后的上述插入体的前端之间的距离之差来表现；

第2位移取得部，取得第2位移，该第2位移是在上述插入体的长度方向的规定部位设定的第2关注点在上述规定时间经过后相对于上述被检体的相对移动量；

位移信息计算部，比较上述第1位移和上述第2位移，计算位移信息；以及

判断部，基于上述位移信息，判断上述插入体或上述被检体的状态。

2.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

上述位移信息是上述第1位移与上述第2位移的联动程度。

3.如权利要求2所述的辅助装置，其特征在于，

向上述插入体的后端方向的上述第1位移与向上述插入体的前端方向的上述第2位移越是相等，上述判断部越判断为上述插入体被沿着上述被检体插入。

4.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

上述第1关注点基于上述插入体弯曲的部分而决定。

5.如权利要求4所述的辅助装置，其特征在于，

上述第1关注点是上述插入体弯曲的部分的折回端。

6.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

上述判断部判断的上述状态包括在与上述第1关注点对应的位置、上述插入体是否使上述被检体伸展。

7.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

上述判断部判断的上述状态包括从上述插入体向上述被检体的推压或压迫的状态。

8.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备用于检测上述第2关注点的位置的配置于上述插入体的位置传感器，

上述第2位移取得部，基于由上述位置传感器检测出的上述位置，取得上述第2位移。

9.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备：

插入量传感器，构成为被配置在上述被检体的插入口，检测上述插入体的插入量；以及

形状传感器，取得上述插入体的形状的信息；

上述第2位移取得部，基于上述插入量和上述形状的信息，取得上述第2位移。

10.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备：

位置传感器，配置于上述插入体；以及

形状传感器，取得上述插入体的形状的信息；

上述第2位移取得部，基于上述位置传感器的检测结果和上述形状的信息，取得上述第2位移。

11.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备配置于上述插入体的多个位置传感器，

上述关注点取得部，基于上述多个位置传感器的检测结果，计算上述插入体的形状，

上述关注点取得部，基于上述插入体的形状，计算上述第1关注点的位置。

12.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备：

插入量传感器，构成为被配置在上述被检体的插入口，检测上述插入体的插入量；以及

形状传感器，取得上述插入体的形状的信息；

上述关注点取得部，基于上述形状传感器的检测结果，计算上述插入体的形状，

上述关注点取得部，基于上述插入体的形状和上述插入量，计算上述第1关注点的位置。

13.如权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

还具备：

位置传感器，配置于上述插入体；以及

形状传感器，取得上述插入体的形状的信息；

上述关注点取得部，基于上述形状传感器的检测结果，计算上述插入体的形状，

上述关注点取得部，基于上述插入体的形状和上述位置传感器的输出，计算上述第1关注点的位置。