[发明专利]行驶路径运算装置

说明书

一种行驶路径运算装置，具备：行驶路径运算单元，其运算本车辆到达目的地为止的行驶路径；地面物体检测单元，其检测地面物体；距离测量单元，其将在本车辆的动作决定时为了本车辆识别所述地面物体所必要的、从本车辆至所述地面物体的距离作为识别必要距离进行测量；判断单元，其基于地面物体检测单元的检测范围及识别必要距离，判断识别地面物体的困难性，行驶路径运算单元在避开了由判断单元判断为地面物体的识别困难的部位的基础上，运算行驶路径。

技术领域

本发明涉及运算行驶路径的行驶路径运算装置。

背景技术

目前，已知有一种路径引导装置，其反映车辆不能顺畅地通过十字路口 内而可能会孤立的孤立十字路口，对直至所指定的目的地为止的路径进行引 导。例如，在专利文献1中，对于存在于十字路口的退出方向的铁道口、道 路的车道减少部分等主要地面物体的每一地面物体准备赋予十字路口成为孤 立十字路口的风险评分的风险值矩阵。路径引导装置相对于从出发地至目的 地的路径探索结果，参照风险值矩阵对该路径上的每一个十字路口求出风险 值评分，将风险值评分超过规定阈值的十字路口作为孤立十字路口进行提取。 而且，路径引导装置探索避开孤立十字路口的路径并进行引导。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2012－247315号公报

发明所要解决的课题

但是，辅助驾驶车辆或自动驾驶车辆在识别了信号机等后，进行决定车 辆的动作的动作决定，并行驶。在这种进行动作决定的车辆中，为了适当地 行驶而需要对动作决定收集必要的信息。

但是，在上述专利文献1的技术中，将车辆是否可能在十字路口孤立作 为风险度的指标，不能掌握车辆是否能够识别该十字路口。因此，例如存在 下述问题，即使在某一十字路口的风险度低的情况下，车辆在不能通过传感 器检测动作决定所必要的地面物体时，车辆不能识别该地面物体，不能适当 地行驶。

发明内容

本发明要解决的课题在于，提供一种相对于通过动作决定而行驶的车辆 能够运算容易识别动作决定所必要的地面物体的行驶路径的行驶路径运算装 置。

用于解决课题的技术方案

本发明中，测量在本车辆的动作决定时为了本车辆(自车辆)识别地面 物体所必要的识别必要距离，基于地面物体检测单元的检测范围及识别必要 距离判断识别地面物体的困难性，在避开了判断为识别地面物体困难的部位 的基础上，运算行驶路径，由此解决上述课题。

发明效果

根据本发明，在直至到达目的地为止的行驶路径中，掌握了为了进行动 作决定所必要的地面物体的识别的困难性，因此，能够运算对于车辆来说容 易识别地面物体的行驶路径。

附图说明

图1是本实施方式的行驶路径运算装置的块图；

图2是表示道路的设计布局的一例的图；

图3是表示行驶路径运算装置的控制流程的流程图；

图4A是表示道路的设计布局的一例的图；

图4B是表示道路的设计布局的一例的图；

图5是本发明的其它实施方式的行驶路径运算装置的块图；

图6是表示行驶路径运算装置的控制流程的流程图；

图7A是表示道路的设计布局的一例的图；

图7B是表示道路的设计布局的一例的图。

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。