[发明专利]行驶路径运算装置

权利要求书

1.一种行驶路径运算装置，其特征在于，具备：

行驶路径运算单元，其运算本车辆到达目的地为止的行驶路径；

地面物体检测单元，其检测所述本车辆应识别的地面物体；

信息取得部单元，其从数据库取得与所述地面物体相关的地面物体信息；

距离测量单元，其将从所述本车辆至所述地面物体的距离作为识别必要距离进行测量；

判断单元，其基于所述地面物体检测单元的检测范围及所述识别必要距离，判断所述地面物体的识别是否困难；

驾驶控制部，其识别在所述行驶路径上处于所述本车辆的前方的所述地面物体，基于识别的结果决定用于自动驾驶的动作，通过被决定的动作决定执行自动驾驶，

所述识别必要距离是为了所述本车辆识别所述地面物体而决定所述动作所必要的距离，

所述行驶路径运算单元在避开了由所述判断单元判断为所述地面物体的识别困难的部位的基础上，运算所述行驶路径。

2.如权利要求1所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

在相对于所述本车辆位于离开所述识别必要距离的部位的所述地面物体存在于所述检测范围外的情况下，所述判断单元判断为所述地面物体的识别困难。

3.如权利要求1所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

具备推定所述本车辆的车速的车速推定单元，

所述距离测量单元基于所述车速，测量所述识别必要距离。

4.如权利要求3所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述车速推定单元将所述行驶路径的法定速度推定作为所述车速。

5.如权利要求3所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述车速推定单元基于过去在所述行驶路径上的规定的道路行驶时的所述车速，推定在所述规定的道路行驶时的所述车速。

6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述检测范围根据所述地面物体检测单元的典型值进行设定。

7.如权利要求1～5中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述检测范围根据所述行驶路径的拥堵状态进行设定。

8.如权利要求1～5中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述距离测量单元基于所述本车辆的举动测量所述识别必要距离。

9.如权利要求1～5中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述判断单元运算相对于所述检测范围偏离的所述识别必要距离的偏离量，并基于所述偏离量判断所述地面物体的识别是否困难。

10.如权利要求9所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述判断单元基于所述本车辆的车速的减速量运算所述偏离量。

11.如权利要求9所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述判断单元在所述行驶路径上的所述地面物体的各部位对多个所述行驶路径的每一个运算所述偏离量，

所述行驶路径运算单元不将多个所述行驶路径中的、所述偏离量的总和最高的行驶路径、或比规定值高的所述偏离量的数量最多的行驶路径作为所述本车辆行驶的所述行驶路径进行运算。

12.如权利要求1～5中任一项所述的行驶路径运算装置，其特征在于，

所述地面物体是用于表示交通规则的地面物体。