[发明专利]异常行驶部位检测装置以及异常行驶部位检测方法

说明书

技术领域

本公开涉及检测为了躲避障碍物等而发生了向道路的宽度方向的异常的行驶的部位的异常行驶部位检测装置以及异常行驶部位检测方法。

背景技术

在近年来开展高速公路交通系统(ITS：Intelligent Transport Systems(智能交通系统))的过程中，特别是最近，例如还要求检测为了躲避障碍物等而发生了向道路的宽度方向的异常行驶的部位(异常行驶部位)等。通过这样检测异常行驶部位，例如还能够对用户提供与异常行驶部位有关的引导、以及反映出异常行驶部位的驾驶支援。

以往，作为为了检测异常行驶部位而使用的装置，有例如判断本车辆从行车道脱离的脱离判断装置(例如参照专利文献1)。脱离判断装置使用通过车载摄像装置拍摄道路而得到的图像数据、本车辆的转弯量，来判断本车辆从行车道脱离的可能性是否大。

专利文献1：日本特开2013-3913号公报

发明内容

但是，上述脱离判断装置所使用的车载摄像装置作为搭载于车辆的装置，由于比较昂贵等的理由而普及性低。因此，在从设置有脱离判断装置的不特定多个车辆收集行车道脱离信息来检测异常行驶部位的情况下，无法收集足够数量的数据，所以无法得到不依赖于个体差等一般性高的信息。要求开发能够使用普及性高的传感器来获取与异常行驶部位有关的信息的系统。

本公开的目的在于利用普及性高的传感器来获取与道路的异常行驶部位有关的信息。

与本公开的一个技术方案有关的异常行驶部位检测装置，是检测异常行驶部位的异常行驶部位检测装置，所述异常行驶部位是发生向道路的宽度方向的异常的行驶的部位，所述异常行驶部位检测装置具备：历史信息获取部，构成为从车辆获取包括转弯值的行驶历史信息，所述转弯值是表示与所述车辆的位置及所述车辆的转弯有关的物理量的值；转弯值校正部，构成为关于多个所述行驶历史信息，校正这些行驶历史信息中包含的所述转弯值，所述转弯值校正部构成为将所述转弯值校正为与预先设定的每个运算对象地点关联起来的转弯值；基准转弯值运算部，构成为使用与相互相同的运算对象地点关联起来的多个所述转弯值来运算基准转弯值，所述基准转弯值是平均转弯值；以及异常行驶部位检测部，构成为关于作为所述异常行驶部位的检测对象的行驶历史信息，运算偏离所述基准转弯值的背离度，所述异常行驶部位检测部构成为将偏离所述基准转弯值的背离度大的部位检测为所述异常行驶部位。

与本公开的另一技术方案有关的异常行驶部位检测方法，是检测异常行驶部位的异常行驶部位检测方法，所述异常行驶部位是发生向道路的宽度方向的异常的行驶的部位，所述异常行驶部位检测方法的特征在于，包括：从车辆获取包括转弯值的行驶历史信息，所述转弯值是表示与所述车辆的位置及所述车辆的转弯有关的物理量的值；关于多个行驶历史信息，校正这些行驶历史信息中包含的转弯值，所述校正将所述转弯值校正为与预先设定的每个运算对象地点关联起来的转弯值；使用与相互相同的运算对象地点关联起来的多个所述转弯值来运算基准转弯值，所述基准转弯值是平均转弯值；关于作为异常行驶部位的检测对象的行驶历史信息，运算偏离所述基准转弯值的背离度；以及将偏离所述基准转弯值的所述背离度大的部位检测为所述异常行驶部位。

根据上述结构或者方法，能够利用检测转弯值的传感器，根据基准转弯值与检测对象的行驶历史信息中包含的转弯值的背离度来检测异常行驶部位，其中基准转弯值是基于与每个运算对象地点关联起来的多个转弯值得到的平均转弯值。因此，能够利用例如偏航率传感器等普及性高的传感器来获得与道路的异常行驶部位有关的信息。

作为一个方案，所述异常行驶部位检测部构成为计算与相互相同的运算对象地点关联起来的多个转弯值的绝对偏差，所述异常行驶部位检测部进而构成为关于作为所述异常行驶部位的检测对象的所述行驶历史信息，将与所述运算对象地点关联起来的所述转弯值与所述基准转弯值的差分除以所述绝对偏差，从而计算所述背离度。

根据上述结构，在计算背离度时使用绝对偏差，所以能够提高背离度相对于偏移值的鲁棒性。

作为一个方案，所述异常行驶部位检测部构成为计算所述转弯值偏离所述基准转弯值的背离度的沿着所述运算对象地点的推移，所述异常行驶部位检测部进而构成为对计算出的所述背离度的推移实施平滑化处理。

根据上述结构，针对背离度的推移实施平滑化处理，所以能够抑制方向盘操作的摇晃等所致的转弯值的偏移值对异常行驶部位的检测造成的影响。