[发明专利]机械手机构

说明书

技术领域

本发明涉及对把持对象物进行把持的机械手机构。

背景技术

以往，在机械手中采用接近于人类手指的结构，尝试了多种对象物的把持。例如，作为稳定地把持大物体至小物体的手结构，公开了专利文献1所示的结构。该手结构具备相当于多根手指的多根手指机构，该多根手指机构分别由包含末节指骨部以及与该末节指骨部邻接的中节指骨部在内的多个骨部构成。而且，使末节指骨部从末节指骨部相对于中节指骨部笔直延伸的状态起能够在规定的角度范围内向内侧方向和外侧方向这两个方向进行旋转，由此，实现接近于人类手指中的“捏取”动作的动作。

另外，专利文献2所示的另一手结构伴随着连杆机构而利用多个构件形成手指。而且，在该机械手机构中，当其手指的根部构件由于与对象物的接触而阻止了该手指的旋转时，通过其它构件相对于该根部构件进行旋转，使手指整体实现卷起该对象物的动作，从而进行对象物的把持。

此外，专利文献3中公开了如下的结构：基部由多个结构件构成，将所述多个结构件之间经由支承部以转动自如的方式连接，并利用磁铁进行吸附来固定，并且，弹性体对所述结构件之间向分离的方向施力。在该结构中，通过调整磁铁的吸附力与弹性体的作用力的关系，由此在机械手对把持对象物进行把持时被施加了外力之际，手指在手指的根部部分处从手的结构体分离。由此，能够避免手指、把持对象物由于被施加的外力而发生破损。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5122134号公报

专利文献2：日本特开2013-154409号公报

专利文献3：日本特开2008-155302号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在现有的机械手机构中，虽然能够对把持对象物进行多种把持动作，但该机械手机构的结构非常复杂，担心存在制造上的困难性、使用中的控制性的困难性。即，为了实现多种把持动作，需要搭载多个驱动致动器，并且使各驱动致动器适当地驱动来进行所希望的动作，并不能说具有实用性。另外，对在工厂等FA的领域中使用的机器人的机械手机构要求较高的耐用性、维护性等，但机械手机构的结构越复杂，则越难以满足这种要求。

同时，目前图像识别技术不断发展，想要利用其识别结果在FA的领域中使机器人进行多种对象物的把持动作这样的要求日益增加。以往，有时对特定的把持动作准备多个专门化的专用末端执行器，根据作业目的来进行选择。但是，这种方式的维护性、便利性并不好，对能够进行多种把持动作的机械手机构的期待仍进一步增加。

本发明是鉴于上述的问题点而完成的，其目的在于，提供一种实现多种把持动作、并且结构简单且还能够实现良好的耐用性、维护性的机械手机构。

用于解决技术问题的方案

在本发明中，为了解决上述技术问题，采用了具有两个多关节手指和一个单关节手指的机械手机构的结构。而且，在该机械手机构中，通过利用来自一个驱动致动器的驱动力而实现与把持动作相关的不同模式，从而实现多种把持动作的要求和简单结构的两者并存。