[发明专利]机械手机构

权利要求书

1.一种机械手机构，其具备：

安装构件；

第一多关节手指及第二多关节手指，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指是包含多个手指部的多关节手指，该多个手指部的手指部彼此经由连接部以能够相互旋转的方式连接，在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的根部侧，该多个手指部中的一个手指部以旋转自如的方式安装在所述安装构件上；

驱动部，其向所述第一多关节手指及所述第二多关节手指传递来自一个驱动致动器的驱动力；以及

单关节手指，其与所述第一多关节手指及所述第二多关节手指连接，且以将规定连接部作为中心而能够旋转的方式与所述安装构件连接，并且所述单关节手指由一个手指部形成，所述单关节手指通过来自所述一个驱动致动器的驱动力，与该第一多关节手指及该第二多关节手指一起以该规定连接部为中心进行旋转，

其中，所述机械手机构能够执行第一模式和第二模式，

在所述第一模式中，当从所述一个驱动致动器经由所述驱动部而赋予驱动力时，经由所述第一多关节手指及所述第二多关节手指与所述安装构件连接的连接部而使各手指整体向相同的方向旋转，

在所述第二模式中，在所述第一多关节手指所包含的第一规定手指部以及所述第二多关节手指所包含的第二规定手指部在所述第一模式中的旋转被阻止的情况下，该第一多关节手指所包含的该第一规定手指部以外的手指部相对于该第一规定手指部进行旋转，并且，该第二多关节手指所包含的该第二规定手指部以外的手指部相对于该第二规定手指部进行旋转，

在所述第一模式中，所述单关节手指向如下的方向进行旋转，该方向是与所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的旋转方向相反的方向，并且是使该第一多关节手指的前端部与该单关节手指的前端部之间的距离、以及该第二多关节手指的前端部与该单关节手指的前端部之间的距离均变窄的方向，

在所述第二模式中，与所述第一规定手指部及所述第二规定手指部的旋转停止同时地，使所述单关节手指的以所述规定连接部为中心的旋转停止。

2.根据权利要求1所述的机械手机构，其中，

各手指以如下方式安装在所述安装构件上，即，在所述第一模式以及所述第二模式中，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的各旋转面与所述单关节手指的旋转面彼此不交叉，并且，该单关节手指的旋转面位于该第一多关节手指的旋转面与该第二多关节手指的旋转面之间。

3.根据权利要求2所述的机械手机构，其中，

所述第一多关节手指的旋转面、所述第二多关节手指的旋转面、所述单关节手指的旋转面相互平行，

在执行所述第一模式时的、利用所述第一多关节手指及所述第二多关节手指各自的指尖以及所述单关节手指的指尖来对把持对象物进行把持的、所述机械手机构的规定的姿势中，该第一多关节手指及该第二多关节手指的前端部和该单关节手指的前端部配置为夹着把持对象物而对置。

4.根据权利要求3所述的机械手机构，其中，

在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的前端部和所述单关节手指的前端部分别设置有与所述把持对象物接触的接触部，

在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的两个接触部和所述单关节手指的接触部中的任一方形成有槽部，在所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的两个接触部和所述单关节手指的接触部中的另一方形成有通过与所述把持对象物的接触而能够发生变形的变形部。

5.根据权利要求3所述的机械手机构，其中，

当所述机械手机构中采取所述规定的姿势时，在对把持对象物进行把持的把持方向上，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指的前端部和所述单关节手指的前端部位于该第一多关节手指及该第二多关节手指向所述安装构件安装的安装位置与该单关节手指向该安装构件安装的安装位置之间。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机械手机构，其中，

在所述第一模式中，所述第一多关节手指及所述第二多关节手指相对于所述单关节手指进行相同的旋转动作，

在所述第二模式中，所述第一多关节手指所包含的所述第一规定手指部以外的手指部的相对于该第一规定手指部的旋转和所述第二多关节手指所包含的所述第二规定手指部以外的手指部的相对于该第二规定手指部的旋转彼此独立地进行。