[发明专利]图像生成装置

说明书

技术领域

本发明涉及能够与摄像图像相关联地取得距存在于摄像空间中的物体的距离的信息的图像生成装置。

背景技术

以往作为车辆周边监视装置已知有如下的装置：从投光器照射空间图案光，利用摄像机拍摄照射了图案光的观测区域的图像，根据摄影图像中的图案光的照射方向和图案光的摄像方向、以及投光器与摄像机的相对位置关系，计测距存在于观测区域中的物体的距离(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－067362号公报(第2页、权利要求1)

发明内容

发明要解决的问题

在以往的监视装置中，通常使用近红外线等不可见的波长频带的光作为图案光，以避免由于看到所照射的图案光而使得肉眼不易识别存在于观测区域中的物体的问题。

此时为了利用摄像机拍摄图案光，需要使用对图案光的波长也具有灵敏度的摄像机。在利用对可见光以外的波长也具有灵敏度的摄像机进行拍摄时，即使是在不投射图案光的摄影中，也受到环境光中包含的可见光以外的成分的影响，存在摄影图像的色彩再现性下降、不能正确识别被摄体的问题。

本发明正是为了解决如上所述的问题而提出的，其目的在于，在生成带有距离信息图像时，从摄影图像的图像信号中去除环境光中包含的可见光以外的成分的影响，得到色彩再现性较高的图像。

用于解决问题的手段

为了解决上述目的，本发明的图像生成装置的特征在于，具有：投光器，其间隔规定数量的帧期间向摄像空间中投射近红外波长的图案光；摄像部，其拍摄被环境光照射且间隔规定数量的帧期间被投射所述图案光的所述摄像空间内的被摄体，输出包含分别表示摄像图像的R成分、G成分及B成分的R信号、G信号及B信号的摄像信号；控制部，其对所述投光器给出所述图案光的投射强度的指示；图像差分取得部，其求出通过所述摄像部进行的摄像得到的摄像信号中、在投射所述图案光时得到的摄像信号与在不投射所述图案光时得到的摄像信号的差分，由此生成图案光图像，并且根据在不投射所述图案光时得到的摄像信号生成环境光图像；环境光类别判定部，其判定所述环境光的类别；以及可见光图像生成部，其根据由所述环境光类别判定部判定出的所述环境光的类别，生成表示所述环境光中包含的近红外波长的光的构成比的构成比信息，并根据所生成的所述构成比信息估计所述环境光图像中基于所述环境光中包含的所述近红外波长的光的成分，从所述环境光图像中减去基于所述近红外波长的光的成分，由此生成可见光图像，所述环境光类别判定部根据所述摄像图像、所述环境光图像或者所述可见光图像中的R、G、B成分的比率，判定所述环境光的类别。

发明效果

根据本发明，能够在生成带有距离信息的图像时，从摄影图像的图像信号中去除可见光以外的波长的环境光成分的影响，得到色彩再现性较高的图像。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1的图像生成装置的结构框图。

图2是示出图1的摄像部20的结构例的概略图。

图3是立体地示出图1的投光器12及摄像部20的配置的图。

图4是示出实施方式1的投光器和摄像部的配置的图。

图5是示出图1的投光器12的结构例的概略图。

图6的(a)～(p)是示出在图像处理部40的各部分出现的数据中包含的成分的图。

图7是示出图1的图像差分取得部42的结构例的框图。

图8是放大示出投射图案的一部分的图。

图9是示出在投射图案中使用的识别码的示例的图。

图10是示出投射图案中的识别码的配置的示例的图。

图11是示出图1的距离信息生成部43的结构例的框图。

图12的(a)～(c)是示出在图像处理部40的各部分出现的数据中包含的成分的图。

图13是示出图1的可见光图像生成部46的结构例的框图。

图14的(a)～(c)是示出通过图1的增感处理部47相加的像素的配置的图。

图15的(a)和(b)示出图1的显示处理部的输出图像的示例。

图16是示出本发明的实施方式2的图像生成装置的结构框图。

图17是示出图16的可见光图像生成部46b的结构例的框图。

具体实施方式

实施方式1

图1示出本发明的实施方式1的图像生成装置的结构。图示的图像生成装置具有图案光生成部10、摄像部20、控制部30和图像处理部40。