[发明专利]内窥镜的控制方法及内窥镜系统

说明书

本发明涉及能够容易实现适当的手眼协调能力的内窥镜系统。本发明的内窥镜控制方法将在末端设有摄像部的插入部插入体内，插入部具有通过进行弯曲动作能够改变摄像部的摄像方向的弯曲部，该内窥镜控制方法执行以下处理：插入量检测处理，检测插入部在体内的插入量；以及弯曲部控制处理，根据通过插入量检测处理而检测出的插入量，确定可否根据方向输入部的操作进行弯曲部的弯曲动作。

技术领域

本发明涉及在外科手术中能够插入患者的体内并观察患者体内的内窥镜的控制方法及内窥镜系统。

背景技术

目前进行的腹腔镜手术，将插通体表和体内的套管针插入患者的体表中，利用气体在患者的体内形成气腹，将各种医疗器具从套管针插入，在患者的体内进行各种手术、诊察。该腹腔镜手术在患者的体表处的切开部较小，因而对患者的负担减小，但需要用内窥镜观察着患者的体内进行手术，因而需要提高内窥镜的视觉观察性、内窥镜及医疗用器具的操作性。

在专利文献1中对于在腹腔镜手术中使用的内窥镜装置，公开了将硬性部分割成末端部分和基端侧部分，并设置能够在末端部分和基端侧部分之间弯曲的关节部、和保持关节部的弯曲状态的固定器具。根据这样的内窥镜装置，能够自由地将基端侧部分和末端侧部分之间调整成任意的弯曲角度，以期望的弯曲角度保持通过固定部调节后的关节部的弯曲角度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第4754740号公报

发明内容

发明要解决的问题

在专利文献1所公开的内窥镜装置中，通过使关节部弯曲，能够改变内窥镜装置的末端的方向。但是，专利文献1所公开的内窥镜装置仅使末端部分的关节部弯曲，因而限制了操作内窥镜装置的操作者和作为观察对象的患者的位置关系。并且，由于不能从外部视觉观察内窥镜装置的关节部的弯曲状态，因而在进行体腔内的视野变更时、和将末端部分插入患者体内或者从患者体内拔出时，认为操作性变差。

用于解决问题的手段

因此，本发明的内窥镜的控制方法中，内窥镜将在末端设有摄像部的插入部插入体内，

所述插入部具有通过进行弯曲动作能够改变所述摄像部的摄像方向的弯曲部，

所述内窥镜的控制方法执行以下处理：

插入量检测处理，检测所述插入部在体内的插入量；以及

弯曲部控制处理，根据通过所述插入量检测处理而检测出的插入量，确定可否根据方向输入部的操作进行所述弯曲部的弯曲动作。

另外，在本发明的内窥镜的控制方法中，

所述插入部通过套管针插入体内，

在所述插入量检测处理中检测所述插入部相对于所述套管针的插入量。

另外，在本发明的内窥镜的控制方法中，

所述插入部具有多个所述弯曲部，

在所述弯曲部控制处理中，根据通过所述插入量检测处理而检测出的插入量，确定可否进行多个所述弯曲部中与插入量对应的所述弯曲部的弯曲动作。

另外，在本发明的内窥镜的控制方法中，

执行如下末端弯曲部控制处理：使设于所述摄像部和所述弯曲部之间的末端弯曲部进行弯曲动作。

另外，在本发明的内窥镜的控制方法中，

在所述弯曲部控制处理中执行如下协调处理：根据所述方向输入部的操作，使所述弯曲部和所述末端弯曲部进行弯曲动作。

另外，在本发明的内窥镜的控制方法中，