[发明专利]内窥镜的控制方法及内窥镜系统

权利要求书

1.一种内窥镜的控制方法，该内窥镜具有能够插入体内的插入部以及方向输入部，所述插入部具有设于末端的摄像部，所述方向输入部受理操作者的操作，

所述插入部具有通过根据所述方向输入部受理的操作进行弯曲动作而能够改变所述摄像部的摄像方向的弯曲部，

所述内窥镜的控制方法执行以下处理：

插入量检测处理，检测所述插入部在体内的插入量；以及

弯曲部控制处理，根据通过所述插入量检测处理而检测出的插入量，确定所述弯曲部是否位于设置于体壁的套管针内，从而确定可否根据所述方向输入部受理的操作进行所述弯曲部的弯曲动作。

2.根据权利要求1所述的内窥镜的控制方法，其中，

在所述插入量检测处理中检测所述插入部相对于所述套管针的插入量。

3.根据权利要求1所述的内窥镜的控制方法，其中，

所述插入部具有多个所述弯曲部，

在所述弯曲部控制处理中，根据通过所述插入量检测处理而检测出的插入量，确定可否进行多个所述弯曲部中与插入量对应的所述弯曲部的弯曲动作。

4.根据权利要求1所述的内窥镜的控制方法，其中，

所述内窥镜的控制方法还执行如下末端弯曲部控制处理：使设于所述摄像部和所述弯曲部之间的末端弯曲部进行弯曲动作。

5.根据权利要求4所述的内窥镜的控制方法，其中，

在所述弯曲部控制处理中执行如下协调处理：根据所述方向输入部受理的操作，使所述弯曲部和所述末端弯曲部进行弯曲动作。

6.根据权利要求1所述的内窥镜的控制方法，其中，

所述内窥镜的控制方法还执行能够变更用所述摄像部拍摄的图像的倍率的倍率变更处理。

7.根据权利要求1所述的内窥镜的控制方法，其中，

所述内窥镜的控制方法还执行如下恢复处理：当在所述插入部的拔出时通过所述插入量检测处理而检测出的插入量在规定范围内的情况下，使所述弯曲部进行恢复动作。

8.根据权利要求1所述的内窥镜的控制方法，其中，

所述内窥镜的控制方法还执行如下降低转矩量处理：当在所述插入部的拔出时通过所述插入量检测处理而检测出的插入量在规定范围内的情况下，降低使所述弯曲部作用的转矩量。

9.一种内窥镜系统，具有方向输入部、插入部和控制部，

所述方向输入部能够受理操作者的操作，

所述插入部具有设于末端的摄像部、和通过根据所述方向输入部受理的操作进行弯曲动作而能够改变所述摄像部的摄像方向的弯曲部，所述插入部能够插入体内，

所述控制部能够执行插入量检测处理和弯曲部控制处理，

在所述插入量检测处理中检测所述插入部在体内的插入量，

在所述弯曲部控制处理中，根据通过所述插入量检测处理而检测出的插入量，确定所述弯曲部是否位于设置于体壁的套管针内，从而确定可否根据所述方向输入部受理的操作进行所述弯曲部的弯曲动作。