[发明专利]用于借助车辆周围环境的通过摄像机采集的两个图像产生警告的方法和设备

说明书

本发明涉及用于在产生警告的设备和方法。在此，通过第一摄像机(1R)从第一摄像机视角采集车辆(10)的车辆周围环境的第一图像，通过第二摄像机(1L)采集从第二摄像机视角所述车辆(10)的车辆周围环境的第二图像。在此，所述第一摄像机(1R)和所述第二摄像机(1L)是两个分离的、布置在所述车辆(10)的外部位置处的摄像机，它们在所述车辆(10)的纵向方向(L)上或横向方向(Q)上彼此间隔开地布置。所述第一和第二图像在第一相交区域(6，6')中相交。在所述第一相交区域(6、6')中基于所述第一和所述第二摄像机(1R，1L)的图像确定位置信息，所述位置信息是所述对象相对于所述车辆(10)的位置或所述对象相对于所述车辆的预期位置。如果所述位置信息位于预给定的相对于所述车辆(10)的警告区域中，则输出警告。

技术领域

本发明涉及用于借助车辆周围环境的通过摄像机采集的两个图像产生警告的方法和设备。

背景技术

驾驶辅助系统用于支持机动车的驾驶员。所述支持可以通过不同的方式实现。因此，例如通常向驾驶员显示车辆附近环境的、此外没有位于驾驶员的视域中的周围环境，以便避免碰撞。此外，已知使驾驶员降低一些控制主动性以便对于驾驶员而言提高用户友好度的驾驶辅助系统。同样可以监视驾驶员的控制主动性并且实现在危险的驾驶状况中通过驾驶辅助系统的干预。此外，已知允许车辆在没有驾驶员的情况下的自主行驶的驾驶辅助系统。

基于摄像机的、能够采集与其他车辆或其他对象的间距的驾驶辅助系统利用立体摄像机对，该立体摄像机对通常安置在风挡玻璃后方或行李室盖中。在此，一个立体摄像机包括两个具有相同光学特性的摄像机。所述摄像机如此彼此定向，使得它们具有相互平行地定向的光学轴线和非常窄的视域。这能够实现大的远视，其中，然而仅仅覆盖小的视域。由于多个影响因素，不再作为立体摄像机对安装在一个唯一的车辆中，由此限制其应用可能性。

在现代的车辆中，使用另一种多摄像机系统，其由多于两个摄像机、通常多于四个摄像机构造。在此，所使用的摄像机具有大的张角、通常180°或更大。在该多摄像机系统中，借助多个广角摄像机采集车辆环境。在此，应当通过广角摄像机的相互配合采集尽可能更大的视域。因为在所述系统中在车辆的前部区域中存在一个摄像机并且在尾部区域中存在一个摄像机，所以得到用于借助摄像机(单目摄像机)来估计距离的方法。这些方法包括例如光流的分解、分类器等的手段。借助这些方法可以在具有窄的视域的摄像机中实现好的结果。

由EP1030188A1已知用于实时状况显示的设备。在该设备中由布置在车辆上的摄像机的视频流产生立体图像。如果识别出确定的事件，则可以输出警告消息。

发明内容

根据本发明的具有权利要求1的特征的用于产生警告的设备包括用于从第一摄像机视角采集车辆的车辆周围环境的第一图像的第一摄像机、用于从第二摄像机视角采集车辆的车辆周围环境的第二图像的第二摄像机并且包括警告单元，其中，第一和第二图像在第一相交区域中相交，所述第一相交区域示出车辆周围环境的第一区域，所述警告单元设置用于如果位置信息位于预给定的相对于车辆的警告区域中则输出警告，所述位置信息是对象相对于车辆的位置或对象相对于车辆的预期位置。在此，第一摄像机和第二摄像机是分离的、布置在车辆的外部位置处的摄像机，它们在车辆的纵向方向上或横向方向上彼此间隔开地布置。此外设有分析处理单元，所述分析处理单元设置用于在第一相交区域中基于第一和第二摄像机的图像来确定位置信息并且将所述位置信息转发给警告单元。在此，车辆的外部位置是车辆上的、在对车辆俯视时位于车辆的边缘处的位置。特别地，在第一相交区域中基于第一和第二摄像机立体地确定所述位置信息。