[发明专利]水下跟踪系统

权利要求书

1.一种用于水下通信的方法，所述方法包括

响应于第一浮动单元与水下设备之间发送的至少一个超声信号在第一浮动单元中获取关于所述水下设备的位置信息和/或其它水下位置信息；及

基于所述获取，通过从第一浮动单元向所述水下设备发送顺序的水下超声ping信号来向水下设备提供所述关于所述水下设备的位置信息和/或其它水下位置信息，使得从第一浮动单元发送到所述水下设备的顺序的水下超声ping信号之间的时间差根据用于将位置信息从第一浮动单元传送到所述水下设备的预定的水下超声通信协议向所述水下设备指示所提供的位置信息；

其中所述方法包括在所述水下设备中从第一浮动单元接收作为所述顺序的水下超声ping信号的所述关于所述水下设备的位置信息和/或其它水下位置信息，使得在所述水下设备中从第一浮动单元接收到的所述顺序的水下超声ping信号之间的时间差根据用于将位置信息从第一浮动单元传送到所述水下设备的预定的水下超声通信协议向所述水下设备指示所提供的位置信息；

其中所述水下设备是被配置为被附接到要被定位的潜水员的潜水员设备；

其中所述方法包括在所述水下设备的屏幕上显示位置，使得

潜水员自己的位置被显示；

配对的伙伴潜水员的位置被显示；

潜水员的潜水轨迹被显示；

具有标记的感兴趣的点的潜水轨迹被显示；

组中的其它潜水员的位置被显示；

第一浮动单元的位置被显示；

第二浮动单元的位置被显示；和/或

感兴趣的目标的位置被显示。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述方法包括

从第一浮动单元发送第一超声ping信号；

在水下设备中接收第一超声ping信号；

在从在水下设备中接收第一超声ping信号开始的预定延迟之后，从水下设备发送第二超声ping信号；

在第一浮动单元中接收第二超声ping信号；

确定从第一浮动单元发送第一超声ping信号的时间与在第一浮动单元中接收第二超声ping信号的时间之间的时间差；

基于时间差，通过从第一浮动单元向水下设备发送顺序的水下超声ping信号来向水下设备提供关于所述水下设备的位置信息和/或其它水下位置信息，使得顺序的水下超声ping信号之间的时间差指示所提供的位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述方法包括

在一个或多个第二浮动单元中接收第二超声ping信号；

基于浮动单元的位置和从第一浮动单元发送第一超声ping信号的时间与在第一浮动单元和所述一个或多个第二浮动单元中接收第二超声ping信号的时间之间的时间差，计算水下设备的位置。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述方法包括通过从第一浮动单元向水下设备发送顺序的水下超声ping信号来向水下设备提供水下设备的计算位置，使得顺序的水下超声ping信号之间的时间差指示水下设备相对于浮动单元中的至少一个浮动单元的位置。

5.如权利要求3或4所述的方法，其中所述方法包括计算水下设备相对于第一浮动单元和/或相对于至少一个第二浮动单元的位置。

6.如权利要求3或4所述的方法，其中所述方法包括通过全球定位系统GPS和水下设备的计算位置确定水下设备的绝对位置。

7.如权利要求6所述的方法，其中所述方法包括通过从第一浮动单元向水下设备发送顺序的水下超声ping信号来向水下设备提供水下设备的绝对位置，使得顺序的水下超声ping信号之间的时间差指示水下设备的绝对位置。

8.如权利要求1、2、3或4所述的方法，其中以预定时间间隔从第一浮动单元发送第一超声ping信号。

9.如权利要求1、2、3或4所述的方法，其中一组水下设备中的每个特定的水下设备被分配专用的时间窗口，在专用的时间窗口期间，用于所述特定的水下设备的超声ping信号预期到达。