[发明专利]用于车辆的制动力控制方法

说明书

一种制动力控制方法，该制动力控制方法被应用到再生制动力和摩擦制动力被施加到前轮的车辆。在提供有再生制动力的前轮中的一个轮的制动滑移量超过基准值的时候并且这时候为基准时间点的情况下，在将再生制动力控制成比基准时间点时前轮的再生制动力低规定值的临时目标再生制动力的同时，将前轮的摩擦制动力控制成增大。在做出从基准时间点起已经经过了规定时间段的判定时，再生制动力被逐渐减小并且摩擦制动力被逐渐增大。

技术领域

本发明涉及一种用于再生制动力和摩擦制动力被施加到作为转向轮的前轮的车辆的制动力控制方法。

背景技术

在进行再生制动的车辆中，当施加有再生制动力的车轮的制动滑移变得过量时，在防滑控制(ABS控制)的制动力控制之前执行所谓的“制动力替换”。也就是说，通过将再生制动力降为0并且逐渐地增大摩擦制动力而由摩擦制动力替换再生制动力。在完成制动力替换之后开始防滑控制的条件下，通过由防滑控制根据制动滑移来减小和增大摩擦制动力而减轻车轮的滑移。

在制动力替换中，在摩擦制动力从0增大的情况下，摩擦制动力不是在输出增大摩擦制动力的命令后立刻增大，并且摩擦制动力的增大速率表现为低于命令的增大速率。上述情况的原因包括在由制动致动器开始将制动液供应到轮缸之后轮缸内的压力实际增大所需的时间段、制动致动器的响应中的延迟、反冲等等。

如果整个车辆的制动力由于制动力替换期间的摩擦制动力增大时的延迟而减小，则车辆的减速下降，这可以引起车辆中的乘客感觉不适。例如，在日本专利特开2004-142687号公报中，作为一种应对上述问题的配置，提出以再生制动力补偿摩擦制动力增大时的延迟导致的制动力不足量。根据该特开公报中所述的配置，能够降低车辆整体的制动力在制动力替换期间变得不足以及车辆的减速由于该不足而降低的风险。

发明内容

技术问题

在该特开公报中，制动力替换被解释成在正好在车辆停车之前的车辆速度降低的时段期间被执行。然而，可以考虑在防滑控制的制动力控制准备时执行该特开公报中所述的制动力替换。

然而，如果在再生制动力被施加到作为转向轮的前轮并且车辆正在转弯的情况下，在防滑控制的制动力控制的准备中执行上述制动力替换，则由于前轮的制动力不减小，所以车辆可能由于缺乏前轮的侧向力而陷入转向不足的状况。特别地，由于前轮的制动滑移更高并且由于其增大速率更高，车辆越可能陷入转向不足的状况。

本发明的主要目标在于在降低在再生制动力被施加到前轮的情况下执行制动力替换时车辆的减速降低而引起不适的风险的同时，降低车辆陷入转向不足的状况的风险。

问题的解决方案

发明的有利效果

本发明提供一种用于车辆的制动力控制方法，该制动力控制方法被用于再生制动力和摩擦制动力被施加到作为转向轮的前轮的车辆；计算前轮的目标制动力；并且基于目标制动力来控制再生制动力和摩擦制动力，其中包括下列步骤：在再生制动力被施加到前轮的情况下当前轮的至少一个制动滑移量超过基准值的时候且在这时候为基准时间点的情况下，在将再生制动力控制成比基准时间点时前轮的再生制动力低规定值的临时目标再生制动力的同时，将前轮的摩擦制动力控制成增大；以及在从基准时间点起已经经过规定时间段时的时间点开始用于减小前轮的再生制动力的控制和用于提高前轮的摩擦制动力的控制，使得再生制动力逐渐减小并且摩擦制动力逐渐增大。

根据上述配置，当前轮的至少一个制动滑移量超过基准值时，则前轮的再生制动力被控制成比该时间点(基准时间点)的前轮的再生制动力低规定值的临时目标再生制动力，并且在该条件下，前轮的摩擦制动力被控制成增大。

结果，在基准时间点之后，前轮的再生制动力采取临时目标再生制动力，并且前轮的制动力采取低于目标制动力的值，这使得能够抑制前轮的制动滑移量增大。因此，即使车辆正在转弯，也能够降低车辆由于前轮侧向力的短缺而陷入转向不足的状况的风险。