[发明专利]带有入口匝道检测的自适应巡航控制

说明书

一种用于在入口匝道合流情况期间控制主车辆的速度的系统和方法。一种方法包括：基于由安装在所述主车辆上的前向图像传感器所捕获的图像中识别的车道标记，确定即将到来的入口匝道与所述主车辆当前行驶的车道进行合流的位置；检测即将到来的入口匝道上的合流车辆；以及确定所述合流车辆的速度。所述方法还包括在控制单元处基于所述合流车辆的速度自动地调节所述主车辆的速度。

技术领域

本发明涉及用于执行自适应巡航控制的系统和方法。

背景技术

传统的巡航控制系统控制主车辆的速度处于用户设定的水平。自适应巡航控制（“ACC”）系统也控制主车辆的速度处于用户设定的水平。然而，当在主车辆的前方的预定距离内检测到车辆时，ACC系统自动减小主车辆的速度到用户设定的水平以下。因此，ACC系统防止主车辆与位于以慢于用户设定水平的速度行驶的主车辆前方的车辆发生碰撞。

然而，ACC系统可能不能够正确处理来自入口匝道的合流车辆情况，例如在高速公路上。例如，在主车辆中的ACC系统可能无法将合流车辆检测为与主车辆在同一车道的车辆。因此，ACC系统通常不会基于合流车辆的存在来调节主车辆的速度。因此，为了允许合流车辆进入主车辆的车道，用户通常必须取代或取消ACC系统（如通过手动制动主车辆）。

发明内容

因此，本发明的实施例提供了用于执行自适应巡航控制以在考虑到合流车辆（例如，正使用最初与主车辆的当前行驶车道平行的入口匝道进入高速公路）的情况下自动执行主车辆的纵向控制的系统和方法。通过在考虑到合流车辆的情况下自动地控制主车辆，减小驾驶员交互并且提高了ACC的有效性。特别地，本发明的实施例提供了以下方法以自动地允许合流车辆进入主车辆的当前行驶车道：（ⅰ）使用由至少一个图像传感器所捕获的车道标记检测即将到来的入口匝道，（ⅱ）检测在即将到来的入口匝道上的合流车辆（例如，使用雷达数据），（ⅲ）确定在即将到来的入口匝道上的合流车辆的相对速度，以及（iv）基于合流车辆的相对速度自动加速或制动主车辆。

特别地，本发明的一个实施例提供一种控制主车辆的速度的方法。该方法包括：基于由安装在主车辆上的前向图像传感器捕获的图像中所识别的车道标记，接收与主车辆当前行驶的车道合流的即将到来的入口匝道的位置；检测即将到来的入口匝道上的合流车辆；并且确定合流车辆的速度。该方法还包括在控制单元处基于合流车辆的速度自动调节主车辆的速度。

本发明的另外的实施例提供了一种用于控制主车辆的速度的系统。所述系统包括控制单元、至少一个安装在主车辆上的前向的成像装置，以及至少一个安装在所述主车辆上的距离传感装置。所述至少一个前向的成像装置配置来捕获图像，识别在所述图像中的指示即将到来的入口匝道与主车辆当前行驶车道合流的车道标记，以及基于所识别的即将到来的入口匝道的位置传输第一信号到所述控制单元。所述至少一个距离传感装置配置来检测即将到来的入口匝道上的合流车辆，确定所述合流车辆的速度，确定所述合流车辆的位置，以及基于所述合流车辆的速度和所述合流车辆的位置传输第二信号到所述控制单元。所述控制单元配置为基于所述第一和第二信号自动调节所述主车辆的速度。

本发明的其它方面将参照详细说明和附图变得清楚的。

附图说明

图1示意性地示出了包括自适应巡航控制系统的主车辆。

图2示意性地示出了包括在图1的自适应巡航控制系统中的电子控制单元。

图3是示出了在考虑到合流车辆的情况下执行自适应巡航控制的方法的流程图，该方法由图1的自适应巡航控制系统执行。

图4示意性示出了图1的主车辆正行驶在具有即将到来的入口匝道的车道上。

图5a是当主车辆在入口匝道上行驶时（即主车辆是合流车辆），通过包括在主车辆中的前向图像传感器所捕获的样本图像。