[发明专利]带有入口匝道检测的自适应巡航控制

权利要求书

1.一种控制主车辆的速度的方法，所述方法包括：

基于在由安装在所述主车辆上的前向图像传感器所捕获的路面的图像中识别的两个车道标记线会聚处的点，然后所述点伴随有一个省去的车道标记线，检测即将到来的合流车道；

基于两个车道标记线会聚处的所述点，接收合流位置，所述合流位置是合流车道与所述主车辆当前行驶的车道进行合流的位置；

检测在所述即将到来的合流车道上的合流车辆；

确定所述合流车辆的速度以及

在控制单元处，基于所述合流车辆的速度自动地调节所述主车辆的速度。

2.如权利要求1的所述方法，还包括接收雷达数据，且其中检测所述合流车辆包括分析所述雷达数据以检测所述合流车辆。

3.如权利要求1的所述方法，还包括确定所述合流车辆的位置，且其中所述主车辆的速度的自动调节的动作包括基于所述合流车辆的速度和所述合流车辆的位置自动地调节所述主车辆的速度。

4.如权利要求3的所述方法，其中，基于所述合流车辆的速度和所述合流车辆的位置，自动地调节所述主车辆的速度包括：

基于所述合流车辆的速度和所述合流车辆的位置，确定当所述合流车辆将到达所述合流位置时的估计时间；

基于所述主车辆的当前速度和当前位置确定所述主车辆在所述估计时间所处的估计位置；以及

当所述主车辆在所述估计时间所处的所述估计位置距离所述合流位置处于阈值距离之内时，自动地调节所述主车辆的速度。

5.如权利要求4的所述方法，其中，自动地调节所述主车辆的速度包括，当所述主车辆在所述估计时间所处的所述估计位置超出所述合流位置时，增加所述主车辆的速度。

6.如权利要求4的所述方法，其中，自动地调节所述主车辆的速度包括，当所述主车辆在所述估计时间所处的所述估计位置在所述合流位置之前时，减小所述主车辆的速度。

7.如权利要求1的所述方法，其中，自动地调节所述主车辆的速度包括，当所述主车辆比所述合流车辆更接近所述合流位置时，增加所述主车辆的速度。

8.如权利要求1的所述方法，其中，自动地调节所述主车辆的速度包括在下列情形时增加所述主车辆的速度：（i）所述主车辆比所述合流车辆更接近所述合流位置；以及（ii）所述主车辆与所述合流车辆之间的距离小于阈值距离。

9.如权利要求1的所述方法，其中，自动地调节所述主车辆的速度包括在下列情形时增加所述主车辆的速度：

（i）所述主车辆比所述合流车辆更接近所述合流位置；

（ii）所述主车辆与所述合流车辆之间的距离小于阈值距离；以及

（ⅲ）所述主车辆的当前速度小于最大速度。

10.如权利要求9的所述方法，其中，所述最大速度是所述主车辆的目标速度与速度差阈值的和。

11.如权利要求1的所述方法，其中，自动地调节所述主车辆的速度包括，当在所述主车辆和所述合流位置之间的第一距离大于在所述合流车辆与所述合流位置之间的第二距离时，减小所述主车辆的速度。

12.如权利要求1的所述方法，其中，自动地调节所述主车辆的速度包括在以下情形时减小所述主车辆的速度：

（i）所述主车辆与所述合流位置之间的第一距离大于所述合流车辆与所述合流位置之间的第二距离；以及

（ii）所述主车辆与所述合流车辆之间的第三距离小于阈值距离。