[发明专利]工作站

说明书

本发明涉及一种MRK工作站，其具有可编程工业机器人(4)，其中，工作站(1)在工业机器人(4)附近具有工人(5)的手动工位(14)。在MRK工作站(1)中，工业机器人(4)的工作空间和工人(5)的工作空间交叉，其中，在工人(5)与工业机器人(4)之间能够发生物理接触。工作站(1)被划分成多个不同的区域(17，18，19，20)，这些区域具有对于工人(5)而言不同程度的、源于所述工业机器人(4)的危险度。工业机器人(4)被设计为适用于人机协作。

技术领域

本发明涉及一种具有主权利要求前序部分所述特征的、包括工业机器人的工作站。

背景技术

从实践当中已知的具有一个或多个机器人的工作站存在各种设计方案。这些工作站一般被设计为全自动的工作站并配备有用于防止发生安全事故的保护分离装置，这些保护分离装置以机械的方式阻止工人进入或者关闭工业机器人。

此外还致力于实现人与工业机器人、尤其是触觉机器人的合作或协作。这被称为人机协作(MRK)。例如专利文献DE102007063099A1、DE102007014023A1和DE102007028758B4公开了适用于此的触觉性关节臂工业机器人。

另一方面，专利文献DE102007059481A1公开了利用额定值在工业机器人上实行安全监控。专利文献DE102005027522B4公开了一种工业机器人，其具有基于电容性传感装置的并围绕工具或危险区域运动的监控区域。对于工作站的布局，可以根据DIN EN ISO12100进行风险评估。

发明内容

本发明的目的在于提供一种改进的工作站和一种改进的工作站布局。

本发明的目的通过独立权利要求中所述的特征来实现。

该工作站被设计用于人机协作(MRK)，其中，工业机器人的工作空间和工人的工作空间交叉，并且在工业机器人与工人之间有可能发生物理接触。该工作站基于工业机器人对工人产生危害的不同程度被划分成多个不同的区域。该工业机器人被设计为适用于MRK。

根据本发明的工作站、设备和可视显示器的优点在于：工作站能够在现实中和可视显示器中被划分成多个不同的危险区域，并且能够因此对工业机器人实现清楚、安全的工作站布局和控制或者编程。

特别有利的是，这些不同的区域根据它们的危险程度被不同地标记并由此能够被清楚、明确和快速地区分开来。颜色标记特别适合用于此目的。还要进行适当的颜色分级，这种颜色分级类似于交通信号灯一样从绿向红地标记出危害等级。

这种做法的优点很多。一方面能够快速、清楚地实现MRK可视化和设备可视化。此外，还使得在布局过程中对动态或静态的力分类的应用变得简单。为此尤其有利的是，划分成包括人与机器人发生无痛接触的MRK区域和包括虽非无痛接触、但却是无损伤接触的过程区域。

通过这种区域划分和区域限定，在MRK运行中就可以在这些区域中简单、明确地执行对工业机器人的速度限制。另外的优点在于能够简化风险评估和风险描述。

例如可以印刷形式或作为屏幕显示存在的可视显示器能够在工作站中和设备中容易地实现人机协作。为了能够描述不同表现形式的MRK(例如用于供应商询问、物力资源许可等)，需要向规划人员提供辅助手段。MRK应用的应用范围是很广泛的，例如包括无保护栏式装配、人在机器人旁边工作或与机器人一起工作、通过人来引导机器人，等等。这种可视显示器能够为此提供清楚的显示和可视化工具，以便可以评估MRK在工作站和整个设备中的活动潜力。