[发明专利]工作站

权利要求书

1.一种工作站，具有可编程工业机器人(4)，其中，所述工作站(1)在所述工业机器人(4)附近具有工人(5)的手动工位，其中，所述工作站(1)被设计用于人机协作、即MRK，其中，所述工业机器人(4)的工作空间和所述工人(5)的工作空间交叉，并且在所述工业机器人(4)与所述工人(5)之间能够发生物理接触，其中，所述工作站(1)被划分成多个不同的区域(17，18，19，20)，这些区域具有不同程度的、源于所述工业机器人(4)的危险度，并且其中，所述工业机器人(4)被设计为适用于MRK，

其特征在于，所述工作站(1)在不同的区域(17，18，19，20)上具有不同的标记(21，22，23，24)，其中，用于不同的区域(17，18，19，20)的标记(21，22，23，24)标明了对于所述工人(5)来说该区域的危险度和/或该区域的空间扩展，并且其中，所述工业机器人(4)被设计为触觉工业机器人，所述触觉工业机器人在危险区域内部具有关于负载阈值和反应阈值的不同行为。

2.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述不同的标记(21，22，23，24)是颜色标记。

3.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工业机器人(4)具有：多个能运动的彼此连接的节肢(10，11，12，13)，和一个或多个力控制或力调节的机器人轴(I-VII)，以及配属用于检测起作用的负载的传感装置(14)。

4.根据权利要求3所述的工作站，其特征在于，所述节肢(10，11，12，13)是能转动的彼此连接的。

5.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工业机器人(4)具有至少一个柔性的机器人轴(I-VII)，其具有柔性调节器。

6.根据权利要求5所述的工作站，其特征在于，所述柔性调节器是纯粹的力调节器或由位置调节器和力调节器组成的组合。

7.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工作站(1)被构造成装配站。

8.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，所述工业机器人(4)承载工具(15)。

9.根据权利要求8所述的工作站，其特征在于，所述工具(15)是抓取工具。

10.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，一区域被构造为自由的区域并且是对于工人(5)不危险的区域。

11.根据权利要求10所述的工作站，其特征在于，所述自由的区域是所述工业机器人(4)不能到达的和/或具有保险装置(6)。

12.根据权利要求11所述的工作站，其特征在于，所述保险装置(6)是保护分离装置。

13.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，一区域被构造为MRK区域，在该MRK区域中，工人(5)的工作空间和所述工业机器人(4)的工作空间按照规定交叉，其中，工人(5)和工业机器人(4)能够发生物理接触，而不会导致受伤和疼痛。

14.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，一区域被构造为过程区域，该过程区域位于所述工业机器人(4)的工作空间中，并且工人(5)在不按照规定行动时能够到达该过程区域，其中，工人(5)和工业机器人(4)能够发生物理接触，而不会导致受伤。

15.根据权利要求1所述的工作站，其特征在于，一区域被构造为风险区域，该风险区域位于所述工业机器人(4)的工作空间中，并且工人(5)在不按照规定行动时能够到达该风险区域，其中，工人(5)和工业机器人(4)的物理接触会导致受伤，并且附加的保险装置(6)是必不可少的或被配置的。