[发明专利]用于电磁跟踪的介入工具步进器

说明书

一种介入工具步进器(30)，其采用框架(31)、托架(33)、任选的齿轮传动组件(32)以及任选的网格模板(34)。所述框架(31)在结构上被配置为相对于解剖区域进行定位，以相对于所述解剖区域把持介入工具(40)。所述托架(33)在结构上被配置为相对于所述解剖区域把持所述介入工具(40)。所述齿轮传动组件(32)在结构上被配置为相对于所述框架(31)平移和/或旋转所述托架(33)。所述网格模板(34)在结构上被配置为相对于所述解剖区域引导一个或多个额外的介入工具(41)。所述框架(31)、所述托架(33)、所述任选的齿轮传动组件(32)以及所述任选的网格模板(34)具有电磁兼容材料组分，以使至少部分包围所述介入工具步进器(30)的电磁场中由所述介入工具步进器(30)引起的任何扭曲最小化。所述框架(31)和/或所述托架(33)包括在其表面中的一个或多个槽(35)，以使由所述介入工具步进器(30)对涡流的任何诱发最小化。

技术领域

本发明总体上涉及一种与电磁(“EM”)跟踪技术兼容的介入工具步进器。本发明具体涉及一种采用具有EM兼容材料组分的部件的介入工具步进器，以使电磁场中由介入工具步进器引起的任何扭曲最小化。

背景技术

总体上，步进器用于把持/引导并在需要时平移/旋转(一个或多个)介入工具，以有助于介入流程(例如，经会阴活检、诸如永久性放射性种子植入的内部辐射治疗、临时性间质内近距离放射治疗等)。

更具体地，近距离放射治疗流程涉及使用步进器以在患者体内把持并平移/旋转经直肠超声(“TRUS”)探头。步进器也用于在相对于TRUS探头的固定位置中把持网格/模板，以引导针/导管向患者体内的插入。

例如，图1图示了涉及包括框架11、齿轮传动组件12、托架13以及网格模板14的步进器10的典型近距离放射治疗装置。在近距离放射治疗流程期间，托架1把持TRUS探头15，同时齿轮传动组件12被手动或自动地操作以在患者的直肠中或直肠外平移和/或旋转TRUS探头15。一旦TRUS探头15被适当地定位在患者的直肠内，网格模板14可以用于引导针/导管16向患者体内的插入，以有助于(一个或多个)辐射源在患者体内的植入。

针对这种近距离放射治疗流程，EM跟踪技术可以用于跟踪TRUS探头15在患者体内的定位。EM跟踪也可以用于对针、探针和在流程中使用的其他介入设备(例如，针/导管16)进行导航/引导/映射。然而，使用EM跟踪技术的主要缺点是在EM场生成器的视场(“FOV”)附近的金属器械在对TRUS探头15和其他EM跟踪的设备的跟踪中可能引起扭曲。尤其地，铁磁性金属以及由非铁材料(例如，铝)生成的涡流对EM场的空间扭曲具有非常大的影响。当前，商业上可获得的近距离放射治疗步进器包含显著量的金属和/或生成显著的涡流。结果，EM跟踪数据在空间上被扭曲，这可能导致引导、导航和规划的不准确，这对处置效能可能具有负面影响。

发明内容

本发明通过提供这样的步进器来解决这一主要缺点：所述步进器采用具有EM兼容材料组分的部件的介入工具步进器，以使至少部分包围介入工具步进器的电磁场中由介入工具步进器引起的任何扭曲最小化，并且所述步进器采用用于使由介入工具步进器对涡流的任何感生最小化的结构配置。

本发明的一种形式是采用框架、托架、任选的齿轮传动组件以及任选的网格模板的介入工具步进器。所述框架在结构上被配置为相对于解剖区域(例如，患者的直肠)进行定位，以相对于所述解剖区域把持介入工具(例如，TRUS探头)。所述托架在结构上被配置为相对于所述解剖区域把持所述介入工具。所述齿轮传动组件在结构上被配置为相对于所述框架平移和/或旋转所述托架。所述网格模板在结构上被配置为相对于所述解剖区域引导一个或多个额外的介入工具(例如，(一根或多根)针、(一个或多个)导管等)。所述框架、所述托架、所述任选的齿轮传动组件以及所述任选的网格模板具有电磁兼容材料组分(例如，生物医学相容的塑料或生物医学相容的金属)，以使至少部分包围所述介入工具步进器的电磁场中由所述介入工具步进器引起的任何扭曲最小化。另外，所述框架和/或所述托架包括在其表面中的一个或多个槽，以使由所述介入工具步进器对涡流的任何感生最小化。