[发明专利]用于电磁跟踪的介入工具步进器

权利要求书

1.一种介入工具步进器(30)，包括：

框架(31)，其在结构上被配置为相对于解剖区域进行定位，以相对于所述解剖区域把持介入工具(40)；

托架(33)，其被耦合到所述框架(31)，所述托架(33)在结构上被配置为相对于所述解剖区域把持所述介入工具(40)；并且

其中，所述框架(31)和所述托架(33)具有电磁兼容材料组分，以使至少部分包围所述介入工具步进器(30)的电磁场中由所述介入工具步进器(30)引起的任何扭曲最小化；并且

其中，所述框架(31)和所述托架(33)中的至少一个包括在其表面中的至少一个槽(35)，以使由所述介入工具步进器(30)对涡流的任何感生最小化。

2.根据权利要求1所述的介入工具步进器(30)，其中，所述电磁兼容材料组分包括生物医学相容的塑料和生物医学相容的非铁金属中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的介入工具步进器(30)，其中，所述框架(31)和所述托架(33)具有电磁兼容材料组分，以使电磁场中由所述介入工具步进器(30)引起的任何扭曲最小化，所述扭曲与和所述电磁场相关联的固有噪声相当。

4.根据权利要求1所述的介入工具步进器(30)，还包括：

相对于所述框架(31)和所述托架(33)定位的至少一个电磁传感器(24)，其用于电磁地跟踪所述介入工具步进器(30)。

5.根据权利要求1所述的介入工具步进器(30)，还包括：

网格模板(34)，其被耦合到所述框架(31)和所述托架(33)中的至少一个，所述网格模板(34)在结构上被配置为相对于所述解剖区域引导至少一个额外的介入工具(41)，

其中，所述网格模板(34)中的至少一个具有所述电磁兼容材料组分，以使至少部分包围所述介入工具步进器(30)的电磁场中由所述介入工具步进器(30)引起的任何扭曲最小化。

6.根据权利要求1所述的介入工具步进器(30)，还包括：

齿轮传动组件(32)，其将所述托架(33)耦合到所述框架(31)，所述齿轮传动组件(32)在结构上被配置为进行以下中的至少一项：相对于所述框架(31)平移和旋转所述托架(33)，

其中，所述齿轮传动组件(32)中的至少一个具有所述电磁兼容材料组分，以使至少部分包围所述介入工具步进器(30)的电磁场中由所述介入工具步进器(30)引起的任何扭曲最小化。

7.根据权利要求6所述的介入工具步进器(30)，还包括：

网格模板(34)，其被耦合到所述框架(31)、所述齿轮传动组件(32)以及所述托架(33)中的至少一个，所述网格模板(34)在结构上被配置为相对于所述解剖区域引导至少一个额外的介入工具(41)，

其中，所述网格模板(34)中的至少一个具有所述电磁兼容材料组分，以使至少部分包围所述介入工具步进器(30)的电磁场中由所述介入工具步进器(30)引起的任何扭曲最小化。

8.一种介入系统，包括：

电磁场生成器(20)，其在结构上被配置为生成电磁场；以及

介入工具步进器(30)，其包括：

框架(31)，其在结构上被配置为相对于解剖区域进行定位，以相对于所述解剖区域把持介入工具(40)，

托架(33)，其被耦合到所述框架(31)，所述托架(33)在结构上被配置为相对于所述解剖区域把持所述介入工具(40)，并且

其中，所述框架(31)和所述托架(33)具有电磁兼容材料组分，以使至少部分包围所述介入工具步进器(30)的所述电磁场中由所述介入工具步进器(30)引起的任何扭曲最小化；并且

其中，所述框架(31)和所述托架(33)中的至少一个包括在其表面中的至少一个槽(35)，以使由所述介入工具步进器(30)对涡流的任何感生最小化。

9.根据权利要求8所述的介入系统，其中，所述电磁兼容材料组分包括生物医学相容的塑料和生物医学相容的非铁金属中的至少一种。