[发明专利]自主移动拣选

权利要求书

1.一种订单拣选方法，包括：

自主规划多个移动的机器人单元在订单执行设施内的路线；并且

在订单执行设施内将物品拣选到机器人单元或者从机器人单元安置物品。

2.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，拣选物品到机器人单元或从机器人单 元安置物品包括在设施内手动地将物品拣选到拣选站或从拣选站安置物品，其中机器人 单元适于改变移动的计划路径以便在人员在场的情况下行使职责，其中机器人单元和人 员能够在订单执行设施内一起行使职责。

3.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，至少一个机器人单元包括多个容器支 撑部，并且所述订单拣选方法包括将物品拣选到支撑部上的容器和从容器安置物品。

4.如权利要求3所述的订单拣选方法，包括指示系统，指示系统指示将物品拣选到 哪个容器或者从哪个容器安置物品。

5.如权利要求4所述的订单拣选方法，其中，指示系统包括多个视觉指示器，每个 视觉指示器与容器之一相关联。

6.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，至少一个机器人单元包括机械臂，并 且所述订单拣选方法包括通过机械臂拣选物品或者安置物品。

7.如权利要求6所述的订单拣选方法，其中包括通过机械臂将物品拣选到另一个机 器人单元或者通过机械臂从另一个机器人单元安置物品。

8.如权利要求7所述的订单拣选方法，其中，至少一个机器人单元与另一个机器人 单元连接而作为一对机器人单元一起行进。

9.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，物料搬运设施可以包括至少一个拣选 站，并且其中物品拣选包括从至少一个拣选站拣选物品。

10.如权利要求9所述的订单拣选方法，其中，物品安置包括为了补给至少一个拣 选站而将物品安置到至少一个拣选站。

11.如权利要求9所述的订单拣选方法，其中，物品安置包括为了替换客户退回的 物品而将物品安置到至少一个拣选站。

12.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，物料搬运设施具有固定的自动化订 单拣选站，并且其中物品安置包括使机器人单元停驻到订单拣选站，其中，订单拣选站 拣选从机器人单元送来的物品。

13.如权利要求12所述的订单拣选方法，其中，自动化订单拣选站直接地从机器人 车辆拣选物品。

14.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，多个机器人单元可以连接成一个机 器人单元的行列。

15.如权利要求14所述的订单拣选方法，其中，在机器人单元的行列中至少一个机 器人单元是牵引车辆，牵引车辆推进机器人单元的行列中的其它的机器人单元。

16.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，至少一个机器人单元配置为用于运 载至少一个托盘，并且所述订单拣选方法包括在设施内运输托盘。

17.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，设施包括至少一个倾倒站和拣选站， 并且所述订单拣选方法包括在倾倒站内将物品拣选到机器人单元和为了拣选站的补给从 移动的机器人单元将物品安置到拣选站。

18.如权利要求1所述的订单拣选方法，其中，设施包括物品储存站，并且所述订 单拣选方法包括从储存站将物品拣选到机器人单元和将物品从机器人单元安置到储存 站。

19.如权利要求18所述的订单拣选方法，其中，物品储存站包括手动操作站、自动 储存和取回系统、以穿梭机为基础的自动化三维仓库和小负荷站之中的至少一个。

20.如权利要求1所述的订单拣选方法，包括将文件拣选到机器人单元和从机器人 单元安置文件。