[发明专利]可编程控制器系统、该可编程控制器系统的控制器

说明书

特定控制器(150)包括第1周期生成部(151)，该第1周期生成部(151)基于自己的第2周期开始定时来决定自己的第1周期开始定时。其他控制器(160)分别具有第1周期同步部(161)、第2周期校正部(162)等。第1周期同步部(161)使自己的上述第1周期开始定时与特定控制器(150)的第1周期开始定时同步。第2周期校正部(162)基于自己的第1周期开始定时校正自己的第2周期开始定时，从而使得与特定控制器(150)的第2周期开始定时同步。

技术领域

本发明涉及可编程控制器系统。

背景技术

近年的控制系统伴随着大规模化的发展，有时使用利用网络连接多个控制器并分散配置的多重配置(multi-config)结构(多重配置控制系统)。作为这种结构的一个示例，例如已知有图21中简要示出的系统。

图21是这样的多重配置控制系统的示意图。

控制系统中作为主要的组成部分从上位起具有服务器或主机、监视控制用计算机、顺序控制(sequence control)控制器、IO模块/逆变器等，在它们之间利用计算机级网络、控制器级网络、设备级网络分别进行连接。

在图21所示的可编程控制器系统例中，设有进行生产管理·指示等的计算机级网络、连接加工机械等的控制器间的控制器级网络、连接各个控制器和各机器(I/O)间的设备级网络。并且，通过阶层式地连接这些网络，来实现综合监视控制。

图22是关注控制器级网络的现有系统结构例。

在大规模系统中，由于其系统处理的复杂性、物理配置的问题等，对多个控制器的控制应用程序进行分割控制。一个一个的控制单位被称为配置202(图中用虚线包围的范围)，利用由控制器级网络203连接多个配置202而得到的系统结构来进行整体控制。控制器级网络203一般还连接有用于进行系统整体的监视控制及生产管理的服务器201等。

各配置202的结构例如如图23所示那样，由执行控制应用程序的CPU模块215、与控制对象机器进行输入输出的I/O模块214、进行在控制器级网络203上的通信的通信模块213等构成。

上述各模块213、214、215与设备级网络212相连接，能经由该网络212互相进行通信。

另外，并不限于该例，也可将各个模块安装于例如基板(base board)那样的板状的构件上，并且安装成经由板上的总线进行模块间的数据交换。此外，还可以采用CPU模块215与上位支持工具216相连接的结构。

各配置202中，例如由上位支持工具216对CPU模块215进行控制应用程序的下载、应用程序起动/停止等控制、由监视器进行的监视等。

关于上述设备级网络，例如关于运动控制等所使用的高速设备级网络，已知有对从属机器的输入输出定时(timing)进行同步的功能。例如，本申请人提出了设备级网络中的定时同步方法(专利文献1)。

图24是专利文献1的设备级网络的处理定时例。

图24中，图示的标号221表示CPU模块所进行的应用程序运算的定时，图示的标号222表示从CPU模块输出的总线上的数据帧，图示的标号223表示IO模块中的数据处理定时。

实际上，从属模块间也进行电缆连接，由此，MC帧的数据获取定时会发生偏移，但此处省略说明。

以规定周期(被称为节拍周期(takt period))来执行和管理与设备级网络上的通信有关的各模块的处理。

这在CPU模块中产生被称为节拍(takt)中断的周期中断。CPU模块中，在上述节拍中断时开始应用程序运算。节拍中断构成为在输入数据(TF(总帧))传输完成的时刻发生。