[发明专利]车道保持辅助设备

说明书

技术领域

本公开涉及一种车道保持辅助设备。

背景技术

已知一种车道保持辅助设备，其中，当操作车道偏离防止控制时，显示相对于偏离方向的方向上的箭头，并且根据驾驶者对行驶的车辆的支配程度而改变箭头的大小(包括长度和宽度)和颜色。驾驶者的支配程度变得越高，则控制的干涉程度越小，因此驾驶者的高支配程度表示车辆的行为取决于驾驶者的操作的状态。

[专利文献1]日本早期公开专利公布第2011-001049号

发明内容

本发明要解决的问题

一般地，当在诸如车道偏离防止控制的车道保持辅助控制中操作致动器时，输出表示致动器的操作状态的信息。根据该信息，用户可以理解通过车道保持辅助控制来操作致动器。车道保持辅助控制包括涉及车辆的方向改变的干涉控制。当在干涉控制时致动器的操作量小时，用户无法感知致动器的操作。在这样的情况下，如果输出表示致动器的操作状态的信息，则用户可能感觉到不适。

因此，本公开的目的是提供如下一种车道保持辅助设备：该车道保持辅助设备在致动器正被操作的情形下可以适当地禁止表示致动器的操作状态的操作信息的输出。

用于解决问题的手段

根据本公开的一方面，提供了一种车道保持辅助设备，其包括：

车道检测部，检测车辆行驶的车道；

致动器，生成用于改变车辆的方向的力；以及

控制器，在车道保持辅助功能处于开通状态的情形下操作致动器以使得车辆在车道内行驶，其中，

在控制器正操作致动器的情形下，控制器确定致动器的操作量是否小于预定第一阈值，并且如果确定致动器的操作量小于预定第一阈值则禁止操作信息的输出，该操作信息表示致动器的操作状态。

实施例的目的和优点将借助于在权利要求中具体指出的要素和组合来实现和获得。应理解，如所要求保护的，以上一般描述和以下详细描述均是示例性的和说明性的，并且不是对本发明的限制。

附图说明

图1是用于示意性地示出根据实施例的车道保持辅助设备的配置的图。

图2中的(A)是当控制器15利用驾驶者转向转矩(转向力)执行干涉控制时控制器15的框图的示例，并且图2中的(B)是当控制器15利用制动力执行干涉控制时控制器15的框图的示例。

图3是用于示出控制器15执行的操作信息输出处理的示例的图。

图4是用于示出控制器15执行的操作信息输出处理的另一示例的图。

图5中的(A)是用于示出预定阈值Th1根据驾驶者转向转矩而变化的方式的示例的图，并且图5中的(B)是用于示出预定阈值Th1根据车速而变化的方式的示例的图。

图6是用于示出预定阈值Th1变化的方式的另一示例的流程图。

图7是用于说明用于道路干扰的检测逻辑的示例的图。

图8是用于示出控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的示例的流程图。

图9是用于示出控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的另一示例的流程图。

图10是用于说明图9中的处理的图。

图11是用于示出控制器15执行的操作信息输出状态继续处理的另一示例的流程图。

图12是用于示出在仪表42上输出(显示)操作信息的方式的示例的图。

附图标记的描述

11 前方摄像装置

12 白线识别装置

14 主开关

15 控制器

16 转向致动器

17 制动致动器

18 转向轴

100 车道保持辅助设备

具体实施方式

在以下，参照附图详细描述实施例。

图1是用于示意性地示出根据实施例的车道保持辅助设备100的配置的图。在图1所示的示例中，车道保持辅助设备100包括前方摄像装置11、白线识别装置12、车速传感器13、主开关14、控制器15、转向致动器16、制动致动器17、蜂鸣器40和仪表42。

前方摄像装置11可以是捕获车辆周围的场景的单个摄像装置或立体摄像装置，该场景主要包括车辆前方的预定区域。前方摄像装置11的光电转换元件可以是CCD(光耦合装置)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等。前方摄像装置11可将通过捕获主车辆前方的场景而获得的图像数据输出到白线识别装置12。用于捕获主车辆前方的场景的操作可以以预定帧速率(例如，每秒30至60帧)定期地执行。