[发明专利]车道保持辅助装置

说明书

技术领域

本公开涉及一种车道保持辅助装置。

背景技术

已知一种用于车辆的控制器，在基于磁钉传感器(magnetic nail sensor)检测到的磁力的幅度来执行用于通知本车偏离行驶车道的车道偏离警报功能和用于防止或禁止偏离的转向控制功能的情况下，当出现磁钉传感器中的不能获得信息的状态时，该控制器仅执行基于CCD相机拍摄的图像的车道偏离警报功能。

[专利文献1]日本公开专利公布No.2001-273597

发明内容

本发明要解决的问题

然而，根据专利文献1中公开的配置，需要两种类型的车道检测部，即磁钉传感器和CCD相机，以确保冗余，这增加了成本。此外，专利文献1没有公开关于在磁钉传感器正常的情况下出现与转向控制功能相关的其他部分(例如，转向机构和致动机构的致动器)的异常时的处理。

因此，本公开的目的在于提供一种车道保持辅助装置，其能够在检测到除了车道检测部等以外的相关部分中的异常的情况下部分地保持车道保持辅助功能。

解决问题的手段

根据本公开的一个方面，提供了一种车道保持辅助装置，其包括：

车道检测部，其检测车辆在其中行驶的车道；

信息输出设备；

致动器，其生成用于改变车辆的方向的力；以及

控制器，其在车道保持辅助功能处于启用状态的情况下，基于车道检测部检测到的车道和车辆之间的位置关系来执行车道保持辅助控制，其中

车道保持辅助控制包括用于经由信息输出设备输出警报的警报控制以及用于经由致动器改变车辆的方向的干预控制，

控制器根据关于与警报控制相关的部分和与干预控制相关的部分的异常确定结果，选择性地以第一模式、第二模式或第三模式操作，其中在第一模式中能够执行警报控制和干预控制，在第二模式中仅禁止警报控制和干预控制中的干预控制，以及在第三模式中禁止警报控制和干预控制，以及

在以第一模式操作期间，当异常确定结果指示仅涉及与警报控制相关的部分和与干预控制相关的部分中的、与干预控制相关的部分的异常状态时，控制器执行向第二模式的模式转换。

本发明的优点

根据本公开的一个方面，可以获得一种车道保持辅助装置，其能够在检测到除了车道检测部等以外的相关部分中的异常的情况下部分地保持车道保持辅助功能。

附图说明

图1是用于示意性图示根据一个实施例的车道保持辅助装置的配置的示图。

图2(A)是用于图示当通过转向转矩(转向力)执行干预控制时的控制器15的示例的框图，并且图2(B)是用于图示当通过制动力执行干预控制时的控制器15的示例的框图。

图3是用于图示控制器15的操作模式和异常确定结果之间的关系的示例的表格。

图4是用于图示控制器15可以执行的自动模式转换处理的示例的流程图。

图5是用于图示控制器15可以执行的模式转换时的通知处理的示例的流程图。

图6是用于图示控制器15执行的不操作(out-of-operation)车辆速度通知处理的示例的流程图。

图7是用于图示控制器15执行的模式返回处理的示例的流程图。

附图标记说明

11 前向相机

12 白线识别设备

14 主开关

15 控制器

16 转向致动器

17 制动致动器

18 转向轴

100 车道保持辅助装置

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述实施例。

图1是用于示意性图示根据一个实施例的车道保持辅助装置100的配置的示图。在图1中所示的示例中，车道保持辅助装置100包括前向相机11、白线识别设备12、车辆速度传感器13、主开关14、控制器15、转向致动器16、制动致动器17、蜂鸣器50和仪表42。

前向相机11可以是拍摄主要包括车辆前方的预定区域的车辆周围的场景的单个相机或者立体相机。前向相机11的光电转换元件可以是CCD(电荷耦合器件)、CMOS(互补金属氧化物半导体)等。前向相机11将通过拍摄本车前方的场景而获得的图像数据输出到白线识别设备12。用于拍摄本车前方的场景的操作可以按预定帧率(例如，30至60帧每秒)定期执行。