[发明专利]车道保持辅助装置

权利要求书

1.一种车道保持辅助装置，包括：

车道检测部，其检测车辆在其中行驶的车道；

信息输出设备；

致动器，其生成用于改变所述车辆的方向的力；以及

控制器，其在车道保持辅助功能处于启用状态的情况下，基于所述车道检测部检测到的车道和所述车辆之间的位置关系来执行车道保持辅助控制，其中

所述车道保持辅助控制包括用于经由所述信息输出设备输出警报的警报控制以及用于经由所述致动器改变所述车辆的方向的干预控制，

所述控制器根据关于与所述警报控制相关的部分和与所述干预控制相关的部分的异常确定结果，选择性地以第一模式、第二模式或第三模式操作，其中在所述第一模式中能够执行所述警报控制和所述干预控制，在所述第二模式中仅禁止所述警报控制和所述干预控制中的所述干预控制，以及在所述第三模式中禁止所述警报控制和所述干预控制，以及

在以所述第一模式操作期间，当所述异常确定结果指示仅涉及与所述警报控制相关的部分和与所述干预控制相关的部分中的、与所述干预控制相关的部分的异常状态时，所述控制器执行向所述第二模式的模式转换。

2.根据权利要求1所述的车道保持辅助装置，其中，在以所述第二模式操作期间，当所述异常确定结果指示仅涉及与所述警报控制相关的部分和与所述干预控制相关的部分中的、与所述干预控制相关的部分的异常状态时，所述控制器保持以所述第二模式操作。

3.根据权利要求1或2所述的车道保持辅助装置，其中，所述异常状态包括第一异常状态和第二异常状态，所述第一异常状态是暂时的并且具有返回正常状态的可能性，而所述第二异常状态需要维修，

在以所述第一模式操作期间，当所述异常确定结果指示仅涉及与所述干预控制相关的部分的所述第二异常状态时，所述控制器执行向所述第三模式的模式转换，而当所述异常确定结果指示仅涉及与所述干预控制相关的部分的所述第一异常状态时，所述控制器执行向所述第二模式的模式转换。

4.根据权利要求3所述的车道保持辅助装置，其中，在以所述第一模式操作期间，当所述异常确定结果指示涉及与所述干预控制相关的部分和与所述警报控制相关的部分的所述第一异常状态时，所述控制器执行向所述第三模式的模式转换。

5.根据权利要求4所述的车道保持辅助装置，其中，在以所述第二模式操作期间，当所述异常确定结果指示仅涉及与所述干预控制相关的部分的所述第二异常状态时，所述控制器执行向所述第三模式的模式转换，而当所述异常确定结果指示仅涉及与所述干预控制相关的部分的所述第一异常状态时，所述控制器保持以所述第二模式操作。

6.根据权利要求3所述的车道保持辅助装置，其中，在所述控制器因指示所述第一异常状态或所述第二异常状态的异常确定结果而执行模式转换之后，当所述车道保持辅助功能从其停用状态被启用并且在所述车道保持辅助功能被启用之后首先获得的异常确定结果指示正常状态时，所述控制器执行向所述模式转换之前的初始模式的模式转换。

7.根据权利要求3所述的车道保持辅助装置，其中，在其中控制器因指示所述第一异常状态的异常确定结果而执行了模式转换的路程期间，当所述车道保持辅助功能从其停用状态被启用并且在所述车道保持辅助功能被启用之后首先获得的异常确定结果指示正常状态时，所述控制器执行向所述模式转换之前的初始模式的模式转换。

8.根据权利要求1或2所述的车道保持辅助装置，其中，所述控制器选择性地以所述第一模式、所述第二模式、所述第三模式和第四模式操作，其中在所述第四模式中仅禁止所述警报控制和所述干预控制中的所述警报控制，以及

在以所述第四模式操作期间，当所述异常确定结果指示仅涉及与所述警报控制相关的部分和与所述干预控制相关的部分中的、与所述干预控制相关的部分的异常状态时，所述控制器执行向所述第二模式的模式转换。

9.根据权利要求1或2所述的车道保持辅助装置，其中，当所述控制器执行模式转换时，所述控制器经由所述信息输出设备输出用于通知模式转换的信息。