[发明专利]车辆控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置。

背景技术

作为此类技术，已公开有记载于下述的专利文献1的技术。专利文献1中公开了在轮胎抓地力的线性区域范围行走时，检测各传感器有无故障的装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2002-053024号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，利用上述现有技术，在轮胎抓地力的线性区域行走时，根据基于各传感器的输出得到的横摆率的差分来判断相关性。因此，在轮胎抓地力的非线性区域行走时，如果暂时发生不能与线性区域区别的行走状态，则有可能错误地检测出传感器的故障。

本发明着眼于上述问题，其目的在于，在传感器的异常诊断中，提供一种在以低μ路转弯为代表的轮胎抓地力的非线性区域行走时或者在倾斜道路行走时，抑制传感器异常的误检测的车辆控制装置。

用于解决课题的技术方案

为了达成上述目的，本发明的车辆控制装置在横摆率传感器检测出的检出横摆率相对于根据转向角传感器检测出的转向角算出的转向角换算横摆率的增益的改变量在规定量以下时，判定为能够进行横摆率传感器的输出增益异常检测，在判定为能够进行横摆率传感器的输出增益异常检测时，进行横摆率传感器的输出增益异常检测。

发明的效果

因此，能够抑制在轮胎抓地力的非线性区域行走时的传感器异常的误检测。

附图说明

图1是实施例1的增益异常判定处理部的方框图。

图2是实施例1的行进方向判定部的状态迁移图。

图3是实施例1的转弯方向判定部的状态迁移图。

图4是实施例1的增益标准值计算部的状态迁移图。

图5是实施例1的增益异常判定处理部的状态迁移图。

图6是实施例1的检出横摆率相对于转向角换算横摆率的增益的时间图。

图7是实施例1的检出横摆率相对于转向角换算横摆率的增益的时间图。

图8是实施例1的转向角换算横摆率、检出横摆率、横加速度换算横摆率的时间图。

图9是表示实施例1的检出横摆率相对于转向角换算横摆率的变化的图。

图10是表示实施例1的横加速度换算横摆率相对于转向角换算横摆率的变化的图。

附图标记说明

2转向角传感器

3横加速度传感器

7横摆率传感器

9行进方向判定部(前进后退检测部)

10转弯方向判定部

12增益异常判定部(横摆率传感器输出增益异常检测部、横加速度输出增益异常检测部、检测判定部、输出增益异常检测部)

具体实施方式

[实施例1]

图1是增益异常判定处理部1的方框图。增益异常判定处理部1判定车辆是否在以低μ路转弯为代表的轮胎抓地力的非线性区域行走或者在倾斜道路行走。然后，当车辆在轮胎抓地力的非线性区域行走或者在倾斜道路行走时，禁止横加速度传感器3和横摆率传感器7的增益异常诊断。

增益异常判定处理部1具有：横摆率换算部8、行进方向判定部9、转弯方向判定部10、增益标准值计算部11、增益异常判定部12。

[横摆率换算部]

横摆率换算部8输入有例如转向角传感器2检测出的方向盘的转向角、横加速度传感器3检测出的作用于车辆的横加速度、基于车轮速度传感器6检测出的检出值算出的车体速度。根据转向角和车体速度算出作用于车辆的横摆率(转向角换算横摆率)，根据横加速度算出作用于车辆的横摆率(横加速度换算横摆率)。

[行进方向判定部]

行进方向判定部9输入有例如来自前后加速度传感器5的作用于车辆的前后加速度、来自车轮速度传感器6的车轮速度。图2是行进方向判定部9的状态迁移图。

在车辆停止时，从状态S0转移至状态S1。在状态S1，在车辆停止时，将各变量复位，并判定车辆稳定地停止。将诊断许可判定时间T1及倾斜加速度复位。将诊断许可判定时间T1递增。

诊断许可判定时间T1大于停止判定阈值TR2时，转移至状态S2。将停止判定阈值TR2设定成车辆停止后车辆的晃动停下来的程度的时间。

在状态S2进行路面倾斜的判定。将车辆静止时的前后加速度作为倾斜加速度存储。另外，在诊断许可判定时间T1未满停止判定阈值TR2时，转移至状态S0。