[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

转向角传感器，检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；

横摆率传感器，检测作用于所述车辆的横摆率；

横摆率传感器输出增益异常检测部，在所述横摆率传感器检测出的检出横摆率相对于根据所述转向角传感器检测出的转向角算出的转向角换算横摆率的增益的改变量在规定量以下时，判定为能够进行所述横摆率传感器的输出增益异常检测，在判定为能够进行所述横摆率传感器的输出增益异常检测时，进行所述横摆率传感器的输出增益异常检测。

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有判断车辆是否正在转弯的转弯方向判定部，

在所述转弯方向判定部判定为车辆正在转弯时，所述横摆率传感器输出增益异常检测部实施所述横摆率传感器的输出增益异常检测。

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横摆率传感器输出增益异常检测部将所述车辆转弯时的所述转向角换算横摆率的值作为与所述检出横摆率相比较的标准值来设定。

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述车辆转弯时，当所述检出横摆率相对于所述标准值的增益在规定增益以上或者在规定增益以下时，所述横摆率传感器输出增益异常检测部检测出所述横摆率传感器的输出增益异常。

5.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

设置有检测所述车辆的前进后退方向的前进后退检测部，

所述横摆率传感器输出增益异常检测部具有与检测出的所述前进后退方向对应地对所述输出增益的异常的检测方法进行补正的检测方法补正部。

6.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

设置有检测作用于所述车辆的横加速度的横加速度传感器，

具有横加速度传感器输出增益异常检测部，当根据所述横加速度传感器检测出的横加速度算出的横加速度换算横摆率相对于所述转向角换算横摆率的增益的改变量在规定量以下时，判定为能够进行所述横加速度传感器的输出增益异常检测，

在判定为能够进行所述横加速度传感器的输出增益异常检测时，所述横加速度传感器输出增益异常检测部进行所述横加速度传感器的输出增益异常检测。

7.如权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述横加速度传感器输出增益异常检测部将所述转弯时的所述转向角换算横摆率的值作为与所述横加速度换算横摆率相比较的标准值来设定。

8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述横加速度换算横摆率相对于所述标准值的增益在规定增益以上或者在规定增益以下时，所述横加速度传感器输出增益异常检测部检测出所述横加速度传感器的输出增益异常。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，具有：

转向角传感器，检测与搭载于车辆的方向盘的操作对应的转向角；

横加速度传感器，检测作用于所述车辆的横加速度；

横摆率传感器，检测作用于所述车辆的横摆率；

检测判定部，在车辆转弯时，当所述横摆率传感器检测出的检出横摆率相对于根据所述转向角传感器检测出的转向角算出的转向角换算横摆率的增益的改变量在规定量以下时，判定为能够进行所述横摆率传感器的输出增益异常检测，当根据所述横加速度传感器检测出的横加速度算出的横加速度换算横摆率相对于所述转向角换算横摆率的增益的改变量在规定量以下时，判定为能够进行所述横加速度传感器的输出增益异常检测；

输出增益异常检测部，在判定为能够进行所述横摆率传感器的输出增益异常检测时，进行所述横摆率传感器的输出增益异常检测，在判定为能够进行所述横加速度传感器的输出增益异常检测时，进行所述横加速度传感器的输出增益异常检测处理。

10.如权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述输出增益异常检测部将所述转弯时的所述转向角换算横摆率的值作为与所述检出横摆率相比较的第一标准值来设定，将所述转向角换算横摆率的值作为与所述横加速度换算横摆率相比较的第二标准值来设定。