[发明专利]手术辅助机器人

说明书

技术领域

本发明涉及被插入到体腔内、在对体腔内的各种组织进行处置时使用的医疗用的手术辅助机器人。

背景技术

以往，作为手术辅助系统，已知有具备操作者进行操作的主机械手、和根据主机械手的动作进行处置的从机械手的手术辅助机器人。

存在如下的内窥镜的粘膜切除术：使用这样的手术辅助机器人，将从机械手插入到体腔内，通过处置器械切除在粘膜组织中形成的病变部。利用这样的手术，不需要开腹，因此给患者带来的负担小、且术后的恢复和到出院为止的天数大幅度减少，因此可期待应用领域的扩大。

例如，作为用于进行上述那样的手术的内窥镜手术系统，在专利文献1(日本特开2006-325744号公报)中公开了如下的内窥镜：处置器械通道的前端侧沿着插入部的长度轴方向开口，将贯插到所述处置器械通道内的处置器械的前端侧设为能够沿着所述插入部的长度轴方向突出，在该内窥镜中，将在所述插入部的前端部与所述开口并列设置的物镜光学系统中的入射光轴形成为朝所述处置器械通道侧倾斜。

专利文献1：日本特开2006-325744号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在以往的内窥镜手术系统等手术辅助机器人中，在体腔内进行处置时，可参照的信息仅是由内窥镜得到的观察图像，例如难以瞬时掌握病变部位和处置器械的三维的位置关系，或者难以充分掌握在病变部与处置器械之间作用的力，存在操作性差的问题。

用于解决课题的手段

为了解决上述问题，本发明的手术辅助机器人具有：操作部；前端部，其根据所述操作部的操作量进行移动；处置器械，其被配置于所述前端部；检测传感器，其被配置于所述前端部的附近，并且检测所述前端部的状态；以及工作模式变更部，其根据所述检测传感器的检测结果，进行工作模式的变更。

此外，在本发明的手术辅助机器人中，所述检测传感器是应变传感器。

此外，在本发明的手术辅助机器人中，所述检测传感器是图像传感器。

此外，在本发明的手术辅助机器人中，所述检测传感器是位移传感器。

此外，在本发明的手术辅助机器人中，所述工作模式变更部对所述操作部的操作量与所述前端部的弯曲量之间的关系进行变更。

此外，在本发明的手术辅助机器人中，所述工作模式变更部对所述操作部的操作和所述前端部的移动形式进行变更。

此外，在本发明的手术辅助机器人中，所述工作模式变更部变更的所述移动形式是允许三维的移动的第1移动形式、和仅允许面内的移动的第2移动形式。

此外，本发明的手术辅助机器人具有向所述处置器械供给电力的电力供给部，所述工作模式变更部对从所述电力供给部供给到所述处置器械的电力进行变更。

发明的效果

本发明的手术辅助机器人具有检测前端部的状态的检测传感器，根据该检测传感器的检测结果，进行向更可靠的工作模式的变更，因此即便难以瞬时掌握病变部位和处置器械的三维的位置关系、或者难以充分掌握在病变部与处置器械之间作用的力，也能够良好地进行操作。

附图说明

图1是示出本发明第1实施方式的手术辅助机器人1的概略结构的图。

图2是说明本发明第1实施方式的手术辅助机器人1的动作概略的图。

图3是本发明第1实施方式的手术辅助机器人1的框图。

图4是透视观察到的本发明第1实施方式的手术辅助机器人1的前端部的结构的示意图。

图5是示出本发明第1实施方式的手术辅助机器人1的控制流程的图。

图6是示出本发明第1实施方式的手术辅助机器人1的动作例的图。

图7是示出本发明第1实施方式的手术辅助机器人1的模式表76所存储的工作条件的图。

图8是透视观察到的本发明第2实施方式的手术辅助机器人1的前端部的结构的示意图。

图9是示出本发明第2实施方式的手术辅助机器人1的控制流程的图。

图10是示出本发明第2实施方式的手术辅助机器人1的动作例的图。

图11是示出本发明第2实施方式的手术辅助机器人1的模式表76所存储的工作条件的图。

图12是本发明第3实施方式的手术辅助机器人1的框图。

图13是示出本发明第3实施方式的手术辅助机器人1的控制流程的图。

图14是示出本发明第3实施方式的手术辅助机器人1的模式表76所存储的工作条件的图。

具体实施方式