[发明专利]医疗设备

说明书

医疗设备包括设置在插入部中的多个第1元件、设置在被检体外的多个第2元件、信号控制部、位置检测部、位置估计部、插入形状生成部。所述信号控制部在各所述第1元件中的规定的元件与各所述第2元件之间发送接收磁场。所述位置检测部根据发送接收所述磁场的结果，检测各所述第1元件中的规定的元件的各位置。所述位置估计部估计各所述第1元件中的所述规定的元件以外的各所述第1元件的各位置。所述插入形状生成部根据所述检测到的所述规定的元件的各位置和所述估计出的所述规定的元件以外的各所述第1元件的各位置生成所述插入部的形状。

技术领域

本发明涉及例如检测将内窥镜等医疗设备插入到被检体内时的形状等的医疗设备。

背景技术

存在检测将内窥镜插入到患者等被检体内时的形状等的内窥镜插入形状观察装置。该装置具有设置在内窥镜的插入部中的多个发送线圈，并且具有由接收线圈构成的天线。该装置以时分方式从全部发送线圈发送磁场，利用天线的接收线圈接收该磁场，由此，检测全部发送线圈的位置，根据这些位置检测内窥镜的插入部的形状。

在专利文献1中，将配置在内窥镜的插入部内的线圈C1～C30分成分别为10个线圈的群组A、B、C，将群组A的线圈C1～C10与定时电路P1～P10连接，将群组B的线圈C11～C20与定时电路P11～P20连接，将群组C的线圈C21～C30与定时电路P21～P30连接。并且，在专利文献1中，将定时电路P1～P30与各自的振荡频率不同的10个振荡器连接。在这种结构中，在专利文献1中，根据来自控制电路51的线圈驱动定时信号INTMT01～30，间歇地接通各10个各定时电路、例如各定时电路P1～P10、P11～P20、P21～P30、…。由此，专利文献1公开了通过依次间歇地驱动属于各群组A、B、C的各线圈C1～C10、C11～C20、C21～C30，从而在线圈数量较多的情况下也能够应对。

在专利文献2中，通过插值处理针对配置在插入部内的源线圈的检测点Pi、Pi+1求出弧的中点dPmi，在该弧的长度与实际的源线圈配置间隔大致相等的情况下将中点dPmi作为假想点，在弧的长度远远小于实际的源线圈配置间隔的情况下将从线段Pi、Pi+1的中点在连接弧的中点dPmi的方向上延长的点Pvi作为假想点，包含该假想点Pvi在内对线段Pi、Pi+1进行插值处理。由此，专利文献2公开了如好似在假想点配置了源线圈那样能够进行高精度的插入部形状的检测。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-290129号公报

专利文献2：日本特开2003-245242号公报

发明内容

发明要解决的课题

在内窥镜的插入部的形状的检测中，按照多个发送线圈中的每一个发送线圈发送磁场，通过从全部发送线圈发送磁场，根据该全部发送线圈的线圈位置对内窥镜的插入部的形状进行更新。因此，对内窥镜的插入部的形状进行更新花费时间，帧率变慢。

与此相对，存在如下方法：从多个发送线圈中的数个发送线圈同时发送磁场，通过使这些同时发送的数个发送线圈的发送频率相互不同，来检测插入部的形状，在该方法中，能够提高帧率。但是，在该方法中，为了从数个发送线圈同时发送磁场，需要与该数个发送线圈对应的数个发送电路。因此，装置整体大型化，成为高价。

在将内窥镜装置的插入部插入到患者等体内时，有时该插入部形成为环状。图18示出形成为环状的插入部20的一例。在插入部20中，沿着长度轴按照规定间隔设置多个发送线圈50-1～50-n。为了检测插入部20的环形状，需要将多个发送线圈50-1～50-n中的必定1个以上的发送线圈配置在患者等体内形成的最小环路直径的环状的插入部20中，并且，需要估计并求出设置在插入部20中的全部发送线圈50-1～50-n的各线圈位置。